天津大学812 自动控制原理课件 第1章 自动控制的一般概念.ppt

自动控制原理 一、主要内容 学习经典控制的基本理论和基本方法，重点学习线性控制系统的基本理论和基本方法。主要内容包括：控制系统的数学模型、控制系统的时域分析法、控制系统的根轨迹法、控制系统的频域分析法、控制系统的常用校正方法等。 视情况增加执行器、离散控制系统基本知识 第一章控制系统的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 一、什么是自动控制 指在没有人的直接参与下，利用外加设备或装置（控制装置或控制器）使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 如：恒温控制、温度曲线控制、导弹自动寻敌系统、直流稳压电源等。 二、自动控制理论的发展 古典控制理论：17世纪反馈调节器（如瓦特发明的蒸汽机飞球离心调节器）-- 1868年系统稳定性代数判据（马克斯威尔、数学家劳斯及赫尔维茨）--二战期间，奈奎斯特提出了频率响应理论--1948年，万斯提出根轨迹法。 特点：以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出、线性定常系统的分析和设计问题。 三、反馈控制原理 反馈：系统输出量送回到输入端，与输入信号相比较产生偏差信号的过程。 利用反馈进行控制的系统称为反馈控制系统。 如温度调节器： 四、反馈控制系统的基本组成 1-3自动控制系统分类 按控制方式： 1、开环控制 2、闭环控制 3、复合控制 按系统性能可分为： 线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统； 定常系统和时变系统；确定性系统和不确定性系统； 按输入量变化规律： 1、恒值控制系统 2、随动控制系统 3、程序控制系统 恒值控制系统：输入量为一常量，要求输出量等于常量。系统分析、设计的重点是研究各种干扰对被控对象的影响以及抗扰动的措施 随动控制系统：输入量是预先未知的随时间变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随输入量变化。系统分析设计的重点是被控量跟随的快速性和准确性。 如果被控量是机械位置或速度，则称为伺服系统。 程序控制系统：输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量快速、准确复现。如温度曲线控制器。 1-4对自动控制系统的基本要求 一、基本要求：稳定性、快速性和准确性，即稳、快、准。 稳定性：保证系统正常工作的先决条件。被控量偏离期望值后，经过一个过渡过程，以回到期望值状态。线性系统的稳定性由系统的结构参数决定。 快速性： 系统过渡时间的长短和过渡形式提出要求。即系统的动态性能。 准确性：稳态误差大小提出要求。 二、典型外作用函数 阶跃函数、斜坡函数、加速度函数、脉冲函数、正弦函数，以及伪随机函数等。 阶跃函数： A=1时为单位阶跃函数 斜坡函数： A=1时为单位斜坡函数 加速度函数： A=1时为单位加速度函数 脉冲函数： A=1时为单位脉冲函数 正弦函数： A=1时为单位正弦函数 作业：P16 1-1，1-3，1-5，1-10 * 二、所需相关知识 电子学模拟部分、拉普拉斯变换、复变函数、MATLAB FOR WINDOWS 语言等。 三、教材及参考文献 [1]胡寿松等，《自动控制原理》，科学出版社，第5版，2007 [2]杨文敏等，《MATLAB 高级语言在控制工程中的应用 实验指导书》，1998； [3]施阳等，《MATLAB 语言工具箱—TOOLBOX 实用指南》，西北工业大学出版社，1999； 四、教学安排 讲课48课时，实验8课时 第一章 自动控制的一般概念 （4课时） 第二章 控制系统的数学模型 （8课时） 第三章 线性系统的时域分析法 （10课时） 第四章 线性系统的根轨迹法 （6课时） 第五章 线性系统的频域分析法 （10课时） 第六章 线性系统的校正方法 （10课时） 实验安排 实验一 直流电机速度控制实验 （8课时） 1、开环控制、闭环控制系统设计 2、控制系统的校正设计 3、PID调节器 课外上机作业: 控制系统时域、频域MATLAB仿真 1、阶跃响应 2、脉冲响应 3、斜坡响应 4、绘制Bode图 5、画Nyquist图，6、校正结果分析 现代控制理论：发展于20世纪60年代初期。 特点：主要研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优控制问题。采用以