(自动控制原理)第三章2PPT.ppt

第3章 建筑设备自动化中的监控设备;3.2变送器;3.2 传感器与变送器;变送器的作用与构成;变送器——信号处理;可以求出bc和dc之间的电位差：; Xmin=0时，称为零点调整；当Xmin≠0时，称为零点迁移。，当测量起始点由零变为正值时，称为正迁移；反之，负迁移。 零点调整和零点迁移的方法：改变放大器输入端上的调零信号Z0.; 零点迁移的目的是使变送器的输出信号的下限值（即标准统一信号下限值）与测量范围的下限值相对应。 称为零调整 称为零点迁移 零点迁移时，变送器的输出和输入特性曲线作平行移动，其斜率不变，即量程不变。;二、温度变送器; 两线制是指电流信号输出的变送器，4-20mA等；三线制为电压信号输出的变送器，0-5V等；四线制为了防止干扰，信号线与电源线分隔开的电流信号输出变送器。; 两线制与三线制变送器的主要区别在于变送器供电和过程信号上，两线制工作电源和输出信号是同一根线，三线制仪表的供电和信号是分开的。 电流变送器其通过负载的电阻可以转换成电压值： 4~20mA 1~5V（2~10V） 智能式传感器是发展趋势：; 变送器是单元组合仪表中不可缺少的单元，其作用是将检测元件的输出信号转换成统一标准信号，送到显示仪表或控制装置进行显示、记录或控制由于变量种类多，因此，变送器的类型也较多 温度变送器 压力变送器 液位变送器 流量变送器;按工作能源可分为： 电动变送器 气动变送器;变送器;;3.3控制器;3.3.1　自动控制仪表的分类;;2.按结构形式分类;;(1)断续输出的电子式模拟控制器;两位式电子模拟控制器特性图a)理想特性　b)实际特性;图　三位式电子模拟控制器原理框图;图3-10　位式输出的补偿式控制器;　室外温度补偿特性;3.3.2　软件控制器;;;DDC系统框图;数字式风机盘管房间温度等控制器;2.计算机控制系统的基本控制算法;1、 P控制——比例控制;令：;KP值过大（ ?值过小） 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 KP值过小（ ?值过大） 系统反应过于迟钝，调节时间长，余差大。 KP值（ ?值）适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的静差。 静差——当系统稳定运行时，设定值和运行参数之间的差值。;问：纯比例调节可以消除静差吗？;KI代表积分速度。当输入偏差是常数A时：;Ti值过小 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 Ti值过大 积分作用不明显，调节时间长，余差大。 Ti值适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，无余差。; 控制作用随着时间积累而逐渐增强，控制作用缓慢，会出现控制不及时，当对象惯性较大时，被控变量将出现大的超调量，因此，要引入微分作用。;加入微分控制的目的：防止出现超调现象。 微分控制方法：输出量与输入偏差对时间的微分成正比。——根据被控参数变化的快慢进行调节，属超前控制。;TD值过大 系统反应过于灵敏，调节时间长，余差大，有时甚至会出现大幅振荡。 TD值过小 微分作用不明显，超调量大。 TD值适中 经过少数几个明显减幅振荡后，逐渐趋于稳定。特别是对有较大滞后的系统作用尤为明显。; 微分控制可以减少超调量和调节时间，提高系统的平稳性和快速性，单纯的微分控制会发生高频扰动，因此，不单独使用。;1)增量型PID控制算法的输出Δu(k)仅取决于最近3次的e(k)、e(k-1)和e(k-2)的采样值，计算较为简便，所需的内存容量不大。2)由于微机输出增量，所以误动作影响较小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。3)在手动/自动无扰动切换中，增量型PID控制算法要优于位置型PID控制算法。4)不产生积分失控，所以能容易获得较好的调节效果，一旦计算机发生故障，则停止输出Δu(k)，阀位大小保持发生故障前的状态，对生产过程无影响。;1)积分项的改进有如下方法：①分离的PID控制算法。在PID控制中，积分的作用是为了消除残差，提高控制性能指标。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，此时系统有较大的偏差，会造成PID运算的积分积累，使得系统输出的控制量超过执行机构产生最大动作所对应的极限控制量，最终导致系统较大的超调、长时间波动，甚至引起系统的振荡。;②变速积分的PID控制算法。一般的PID控制中，积分系数KI是常数，所以，在整个控制过程中，积分增量保持不变。而系统对积分项的要求则是，偏差大时，积分作用减弱；偏差小时，积分作用增强。否则，会因为积分系数KI的数值取大了，导致系统产生超调，甚至积分饱和；反之，积分系数KI的数值取小了，造成了系统消除残差过程的延长。2) 微分项的