GNSS INS 组合导航原理与应用PPT.ppt

开发了GNSS/INS精密定位定姿定向（POS）软件，具备以下功能 RTK，动态后处理精度达到了厘米级 PPP，动态后处理精度达到了厘米级 松组合，GNSS位置/速度与IMU数据组合 PPP紧组合，国内仅有的精密定位紧组合算法 轨迹、残差显示 GNSS/INS精密定位定姿定向（POS）软件 RTK数据处理界面 PPP数据处理界面 GNSS/INS松组合界面 GNSS PPP/INS紧组合界面 POS后处理软件---GINS数据处理功能界面 GINS数据后处理结果 机载测试数据，与Inertial Explorer软件后处理RTK结果比较 PPP精密定位结果达到了厘米级 GINS数据后处理结果 GINS数据后处理结果 上图车载GPS动态测量 PPP结果，下图为GPS/INS紧组合PPP结果，GPS/INS紧组合提高了精密定位的精度，尤其是高程方向。 * （5）各种导航技术的特点？ 光纤陀螺特点： 精度高 响应速度快 动态范围大 主要研究内容和关键技术包括: 新型高稳定光纤光源技术 全数字信号检测技术 误差机理及建模补偿方法 光纤陀螺可靠性设计方法 法国IXSEA公司研制的高精度光纤陀螺精度为0.001?/h 美国LITTON公司正在 研制战略级光纤陀螺 精度达10-4 ?/h量级 高精度光纤陀螺 惯性导航——误差特性 * （5）各种导航技术的特点？ 惯导系统误差 确定性误差 随机误差 惯性器件常值误差 安装误差 标度因数误差 随机常值 白噪声 与加速度有关误差 一阶马尔可夫过程 位置误差 速度误差 姿态误差 随时间 积累 惯性导航——特点 * （5）各种导航技术的特点？ 惯性导航技术 优点 缺点 自主性强 短时间精度高 连续提供位置、速度、姿态 误差随时间积累 价格昂贵（精度越高，价格越贵） 惯性导航技术发展历史 * 1852年 傅科陀螺，验证了地球自转 1906年 安休兹制成陀螺方向仪——惯性导航的先导 1923年 舒拉摆理论，陀螺仪的设计开始完善 1942年 德国V2火箭，两个陀螺和一个加速度计 1954年 惯性导航系统在飞机上试飞成功 1958年 美国潜艇依靠液浮陀螺平台惯导穿越北极,21天 * 美国Draper实验室对当前陀螺仪发展现状分析 惯性导航技术现状 * 美国Draper实验室对2020年陀螺仪发展趋势的预测 惯性导航技术发展趋势 * 无线电导航技术——基本原理 （5）各种导航技术的特点？ * 无线电导航技术——卫星导航技术 （5）各种导航技术的特点？ 无线电导航受区域限制 80年代开始发展卫星导航（将发射台放到卫星上） 美国GPS----?GPX 俄罗斯GLONASS 北斗双星 伽利略 * 卫星导航技术——误差特性 （5）各种导航技术的特点？ 卫星导航误差 时钟误差 星历误差 大气层误差 电离层延时误差 多路径效应 随机性误差 * 卫星导航技术——特点 （5）各种导航技术的特点？ 卫星导航技术 优点 缺点 精度高，误差不积累 全球，全天时，全天候 接收机价格便宜 成本昂贵，不为我国所有 不能输出姿态信息 输出不连续 * 天文导航——古老而又年轻的导航技术 天文导航是一种利用光学敏感器测得的天体（月球、地球、太阳、其他行星和恒星）信息进行载体位置计算的定位导航方法。 （5）各种导航技术的特点？ 完全天文定位导航 基于航天器轨道动力学方程的定位导航 * 天文导航——基本原理 （5）各种导航技术的特点？ 舰船天文导航基本原理 即通过观测不同天体或不同时刻观测同一天体，以各天体投影点为圆心，各观测天体高度为半径画天文位置圆，并求其交点来确定舰船的位置。 获得高精度的天体高度和确定天体投影点是舰船天文导航的关键。 * （5）各种导航技术的特点？ 天文导航技术 优点 缺点 完全自主 误差不积累 不仅可得位置信息、还可得到姿态信息 定位精度不够高（与敏感器精度有关） 输出信息不连续 随机性误差 天文导航的特点 * 天文导航的历史 从航海上发展而来，起源中国，明代郑和的过洋千星图是当时最完整、最精确的天文航海原始记录； 1731年，哈德利发明了反射象限仪，并很快发展成了六分仪； 六分仪 天文钟 1735年 约翰·哈里森 天文钟； 1837年 美国船长沙姆那发现等高线，可同时测经纬度； 1875年 法国人圣西勒尔发现高度差法则，为天文导航重要基础； 二十世纪中叶，1950年后，随着载人航天技术的发展，天文导航技术得到了极大的发展，尤其阿波罗登月，前苏联空间站。 * 天文导航发展现状 日期 系统名称 测量类型 测量仪器 最高定位精度(1σ) 1977-1981 空间六分仪自主导航和姿态基准系统(SS/ANARS) 恒星方向，