EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究-核聚变与等离子体物理.PDFVIP

第 35 卷 第 2 期 核 聚 变 与 等 离 子 体 物 理 Vol.35, No.2 2 0 1 5 年 6 月 Nuclear Fusion and Plasma Physics June 2015 文章编号：0254−6086(2015)02−0131−06   EAST 六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究 1 1 1, 2 1 魏小洋 ，王 堃 ，潘洪涛 ，赵文龙 (1. 中国科学院等离子体物理研究所，合肥 230031 ；2. 中国科学技术大学，合肥 230026) 摘 要：为了实现 EAST 装置真空室内的内窥多关节机械臂的实时高精度控制，提出了一种逆运动学算法， 即建立机械臂多变量的方程组，转化成为矩阵的特征值问题求解。为了验证和满足实际控制的需要，还基于 VC++6.0 开发了 MFC 运动学算法程序。结果表明，该算法能在 ms 级别内得到机械臂的所有运动学逆解。 关键词：EAST ；内窥机械臂；矩阵特征值；逆运动学；实时；高精度 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 1 引言 到充分的研究。 托卡马克装置在放电过程中真空室内部部件 本文在研究真空室内部环境和机械臂本身结 由于受巨大而复杂的热载荷、电磁作用会出现第一 构的前提下，针对性的提出了一种流畅运动算法， 壁产生裂纹或结构损坏等失效形式，为此必须对真 算法以符号推演和数值计算为基础，最后通过求解 空室损伤小部件进行封闭检测、维修和更换等工 矩阵特征值来一一求解出各关节角度。 作。为保证真空室环境不产生破坏、短维护周期， 在 EAST 装置中，使用末端带有诊断探测功能相机 2 内窥机械臂结构介绍 的 6 自由度多关节机械臂对内部部件进行探测。但 为了满足能够在环形非圆截面的真空室内部 要在复杂的真空室环境(如避免与环形真空室第一 完成环向 180°区域的流畅运动要求，设计了一种 4 壁碰撞) 中完成其运动规划变得比较困难，而对其逆 节 6 自由度的多关节的机械臂，其中包括4 个偏航 运动学算法的研究是对机械臂进行控制所必不可 自由度，2 个俯仰自由度，且自由度之间耦合性强。 少的前提。 机械臂的结构示意图如图 1 所示，z 轴表示关节旋 早在 1968 年 Pieper[1]提出了 6 自由度机械臂的 转轴。 解的方法，但只限于解耦机械臂。关于耦合机械臂 Li 以及 Raghavan 和 Roth[2]在 1990 年和 1993 年相 3 参数化运动学方程的建立 继提出了通过单变量多项式方程系数的求解方法。 根据 D-H 方法，机器人运动学方程可以改写 1990 年 Manocha[3, 4]提出了将单变量方程组根的求 为： − 1 − 1 − 1