基于神经网络的电液飞行模拟器抗负载干扰控制策略.pdfVIP

第32卷第1期 哈尔滨工业大学学报 200O年2月 JOURNAL0FHARBⅢ矾册rIEOFTECHNOLoGY 陆．．2000 文章编号：0367—6234(2000)01．0098．04 基于神经网络的电液飞行模拟器 抗负载干扰控制策略 翟传润，赵克定，张治国，苏永清 (哈尔滨工业太学机电学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对电液飞行模拟器存在的强负载干扰，提出一种基于神经网络补偿的新方法．它充分吸收了结构 不变性原理补偿方法的优点，有效地消除了负载扰动的影响理论分析、仿真及实验研究表明了该方法的有 效性． 关键词：飞行模拟器；负载干扰；神经网络；结构不变性原理 中图分类号：THl37文赫标识码：A loaddist叫ballcecontmlof servo 胁is血g dectrohyd瑚1dicmght sjn叫atorbasedneuralnet、ⅣorI【s 册u【0】u扑mn，z}IAO Ke—d咄，zHANG丑Ii·目Jo，SuYol】g—qing (sd啪l Abshd：A r删based∞neufal at 1∞d i11 n删co。npensa60n networks，ahed s嘶gly serv0 simulator，is this absorbsthe ofstⅢctu工ein· elecⅡ0hydmulicnighI plq)0s。d．mpaper．It枷iciencya小∞tage v耐锄ce rducest|lee任ect0f山eloaddism【ballce re叫h pdnciple，and e‰石耽ly．shnIadon showtImtitis胡dve． si『nulalof；loaddistuIballce；№uralNe七work8；s咖cture血Vdance I‘ey pdllciple wor凼：ni曲t 电液伺服系统具有功率重量比大、响应快等 1六自由度飞行模拟器简介 特点，在工业生产中的应用日益广泛，但由于电液 伺服系统普遍存在阻尼比小、参数变化大、非线性 提出的，与传统的串联式多自由度运动机构相比， 程度高、易受外干扰等缺点，要实现高品质的控制 它具有承载能力强，刚度好，无积累误差，精度高 难度较大．一般来说，电液伺服系统的负载处于 等优点，正是由于六自由度平台的上述优点，现今 系统的闭环之中，当负载发生变化时，系统的动态 的六自由度飞行模拟器大都采用这种结构，其结 品质将变差，严重时可能危及系统的稳定性，对于 构简图如图l所示．通过6个液压缸的协调运动 系统性能要求较高的六自由度飞行模拟器电液伺 来实现平台的六自由度运动，以及这些运动的复 服系统，这种干扰极易