第二章工业仿真模型及其控制技术第五节自动找币机械手模型.ppt

自动化设备及生产线调试与维护 第二章 工业仿真模型及其控制技术 执行机构：手部、手腕、手臂 立柱、机座、行走机构 驱动系统：驱动执行机构运动 控制系统：支配机械手按规定程序运动 位置检测系统：检测执行机构位置并反馈给控制系统 数据远传装置：与上位机交换信息的装置 按控制方式分 点位控制：点到点移动 连续轨迹控制：运动轨迹为任意连续曲线 按驱动方式分 电力传动机械手 液压传动机械手 气压传动机械手 按用途分 专用机械手 通用机械手 锻造机械手 下料机械手 焊接机械手 真空吸盘机械手 起重机械手 扫描机械手 工业机器人 沙漠机器人 区别：机械手与智能机器人 机械手：是限于生产用的自动机械式的单能机器人，在这些机器人身上仅采用了检测臂的位置和角度的传感器。 智能机器人：有判断能力，需要安装视觉传感器和触觉传感器，通过视觉传感器对物体进行识别和检测，通过触觉传感器产生对物体的压觉、力觉、滑动感觉和重量感觉。不仅可以从事特殊的作业，也可以从事一般的生产和家务等 。 引入 最大抓重：100g 手指夹持工件最大直径：40mm 手臂上下摆动角度：60° 手臂回转最大角度：90° 运料频率：5次/min 三自由度机械手的一个动作循环 2.工作原理 机械手各种运动状态，如回转角度、手臂摆动角度、手指夹持状态等是通过检测其对应脉冲开关产生的脉冲数来控制的。 手臂摆动、转动和手指松开使用极限位置开关。 脉冲开关和限位开关选用同一种微动开关。 微动开关原理 推杆3下移，动触点2与动合触点4接通。 卸去推杆3上的力，在弓簧片6的反作用下，动触点2与动断触点1接通。 动合触点4通断一次，输出一个脉冲。 引入 5.直流电动机正反转控制 若J2不通电、J1通电，动合触点J1（1、5）接通，电动机上的电流由B侧流向A侧，电动机M正转。 若J1不通电、J2通电，动合触点J2（3、6）接通，电动机上的电流由A侧流向B侧，电动机M反转。 5.直流电动机正反转控制 引 入 1.概述 2.引脚说明 2.引脚说明 2.引脚说明 2.引脚说明 1.手动按钮开关功能 2.位置开关量功能 3.其他元器件 4.控制过程 1.手动控制过程 2.自动控制过程 2.自动控制过程 2.自动控制过程 引入 1.机械工作原理 （b）组装工序1和组装工序23—主动齿轮；4—丝杠；SQ2—行走机构向右运动限位开关 2.电气控制原理 2.电气控制原理 2.电气控制原理 2.电气控制原理 3.其他元器件 2.电气控制原理 1.手动控制过程 2.自动控制过程 2.自动控制过程 想一想，你的收获与困惑有哪些？说出来，与同学们分享。 二、自动找币机械手控制过程 当手动/自动转换开关SA0切换到手动状态时，单片机检测到P0.4=1，单片机运行关闭输出程序，P0.0～P0.3均置高电平（输出低电平有效）。 74LS240的控制端1脚和19脚也接上高电平，74LS240输出为高阻状态。同时按钮SB1～SB4接上电源，各按钮操作处于有效状态，然后以点动方式操作对应的控制按钮，就可实现手动操作。 二、自动找币机械手控制过程 当手动/自动转换开关SA0切换到自动状态时，单片机检测到P0.4=0，找币机械手自动复位到初始位置。当通过SB7～SB9键设置完找币数额后，点动自动运行启动按钮SB6，单片机自动完成找币操作全过程。按下SB5，可在运行过程中停止运行。 20005 00001 #0040 CNT 002 C002 00007 C002 20007 00007 20006 20006 20005 C000 20008 00007 20007 20007 20006 00006 20009 00007 20008 20008 20007 4.梯形图 00005 00004 00007 20009 20009 20008 20005 01000 01001 20009 01001 01000 20002 01002 01003 20006 20004 01003 01002 20008 4.梯形图 20003 01004 01005 20007 01005 01004 END 4.梯形图 二、三自由度机械手PLC控制 二、三自由度机械手PLC控制 第四节 三自由度机械手的单片机控制系统 三自由度机械手的单片机控制系统采用AT89C