有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建.pdfVIP

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2018-04-06 发布于北京
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有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建.pdf

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第35卷第24期计算机工程 2009年12月 2009 VoL35No．24 ComputerEngineering December 文章编号：loot卜__3428(2009)24__002弦_04 ·博士论文· 文献标识码：A 中图分类号：TP242 有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建弋英民，刘丁 (西安理工大学自动化与信息工程学院，西安710048) 蓑耍：针对有色最测噪声模硝，提m一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法。通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型，将有色鲢测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声母测模型。为使过程噪声和量测噪声不相关，对过程模型进行不相关条件处理。算法按照构造的虚拟过程模型和晕测模型进行滤波估计和地图构建。仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性。关健词：有色量测噪声；轮式机器人；同步定位与地图构建；算法一致性 Localizationand Simult，aneous Mapping forRobotunderColoredMeasurementNoise YIYing-mi玛LIUDing ofAutomationandInformation Engineering，Xi’an 710048) (Faulty UniversityofTechnology，Xi’an atcolored noise aSimultaneousand for measurementmodel，this Localization [Abstract]Aiming paperpresents wheeledrobotundercoloredmeasurementn6ise．Coloredmeasurementnoisemodelisconvertedintowhitemeasurementnoisemodel by the measurementmodelforwheeledrobot．Into measurement modelandthe ordermakethe noiseandthe noise recombiningprocess process irrelevanteachottler．the modelis stateand areconductedin withthevirtual modeland process re·defined．Estimatingmapping accordance process virtual the measurementmodel．Indataassociationobservedlandmarksare aSredundantIaIldmarks．Someindicato