基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划.PDFVIP

第37 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.37, No.3 2015 年5 月 May, 2015 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2015.0000 基于多目标粒子群优化算法的斜尖柔性针穿刺路径规划 12 1 1 13 霍本岩 ，赵新刚 ，韩建达 ，徐卫良 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2. 中国科学院大学，北京 100049； 3. 奥克兰大学机械工程学院，新西兰奥克兰 999030 ） 摘 要：针对斜尖柔性针在复杂环境下由入针点到达病灶位置的穿刺路径问题，提出一