项目研究报告书(一级模糊控制).docVIP

倒立摆系统模糊控制器研制 学生：鲍智达 、彭顺、陈乾 指导教师：汤玉东 项目编号： 南京工程学院 自动化学院 前言 倒立摆平衡系统是两足行走机器人、火箭垂直姿态控制的最典型的模型，属于高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合系统，且参数具有不确定性，它是现代控制理论的一个重要的研究模型之一，许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆平衡系统直观地表现出来。因此，倒立摆平衡系统也是进行控制理论研究的理想平台，许多先进的控制方法，例如智能控制方法等，均可在倒立摆系统上得到验证和实现。 然而，目前固高倒立摆系统中固化的控制方法为LQR方法，本项目拟在固高倒立摆系统中开发实现倒立摆系统的智能控制算法（模糊控制），为智能控制课程的实验以及智能控制方法的研究奠定一定的基础。 近几年，在倒立摆系统的智能控制研究方面，基于MATLAB软件的倒立摆系统智能控制仿真研究工作非常多，而在倒立摆系统上实现智能控制算法的研究工作尚不多见。 本项目预期可以完成倒立摆系统智能控制算法的开发，对智能控制课程实验的开设和倒立摆系统上的智能控制算法研究具有十分重要的应用价值和一定的理论意义。 2 研究工作的主要内容 本项目主要研究工作如下： 1.研究先进控制实验室的倒立摆系统，对倒立摆现有的控制方法进行学习和分析。 2.对倒立摆现有的控制器进行实物调试，观察控制效果。 3.对倒立摆系统进行建模分析，确定合理的模糊控制结构和参数，并利用MATLAB仿真系统对倒立摆进行系统仿真。 4.基于仿真结果，对倒立摆实物进行调试。 5.检修先进控制实验室的所有倒立摆系统，为先进控制实验打下基础。 3 主要成果 本项目主要的工作和成果分为如下三块： 1）研究先进控制技术实验室的固高倒立摆系统，特别是对其运动控制器以及其固有的LQR算法和实现要进行深入的分析； 2）在工作1）的基础上，设计智能控制器，并通过MATLA仿真来初步确定智能控制器的结构和参数； 3）开发倒立摆系统的智能控制器，并进行实物调试。 具体工作如下： 研究先进控制实验室的固高倒立摆系统，对倒立摆系统进行建模 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。本项目采用其中的牛顿力学方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示。 摆杆 Φ l F 导轨 X 直线一级倒立摆模型 我们做如下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下图是系统中小车和摆杆的受力分析图。 P IΦ.. N F b θ P Mg N 其中，N 和P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下