真空电子束焊缝自动跟踪控制系统的研讨.pdfVIP

釜三星盐兰塾垄堡堡主些壁旦茎查奎鎏叁堡壅叁 竺型!窭!盟 真空电子束焊缝自动跟踪控制系统的研究 甘肃工业大学 王希靖 摘要 车文叙述了用于真空电子柬环形焊缝的自动跟踪系统的设计和试验过程。在真空电子束焊接航天器的 环缝时，由于工装等原园．出现电子枪回转中心与焊缝圆心不同心现霉．使用本控制系统，用小柬流电子柬先对焊 缝进行扫描，利用电子柬在焊缝上耜在工件上反射回来的二次电子数t不同而反映出焊缝的位置，并由计算机实施 纪录整个环缝各点与柬斑闻的偏差值，完成一个示教过程；然后由计算机处理与分析所获取的数据并存储：在焊接 时利用处理后的偏差值在相应位置不断修正屯子枪的位置，从而达到电子柬斑点与焊缝对中的目的。 关键词：电子柬焊、：次电子、示教、再现 0前言 由于电子柬聚焦后斑点半径小，往往用于高精度的焊接中，由于这种焊接过程因工艺的需要，一 般均在真空室内完成．这都给电子柬斑与焊缝隙的对中带来更高的要求，焊接过程的精确性要求电 子柬斑不能偏离焊缝中心太远(在本研究中为02姗)，焊接环境的真空性又要求在施焊过程中不 允许工件的移动。所以，研制一种电子束焊的焊缝自动跟踪系统在真空电子束焊中极为必要。 电子柬焊接时．由于电子柬的固有特性，它传输到工件上的能量除了大部分被工件吸收外，还 有少量电子被工件反射回来．称为二次电子，并且反射回来的二次电子大小随工件的表面形状改变 而改变。因此，当电子束分别在母材和坡口上时其反射的二次电子会有所不同．在母材上的反射量 太，在坡口上的反射量小甚至没有，利用这个变化最便可判断出焊缝的位置，这种利用二次电子作 侍感信号的焊缝跟踪系统得到了许多人的开发、设计、试验。它可以充分利用现有设备而不需增加 太多额外的机械电子设备。 综观国内外资料“，，利用反射二次电子信号的焊缝跟踪系统可分为二大类．一类是实时跟踪式， 另一种是存贮记忆式。 对于实时跟踪式，又包括人工控制与计算机控制二种，人工控制往往是借助于示波器或监视器 等显示设备同时显示电子束的扫描波形以及二次电子接收波形，如图1，电子束扫描波形往往用锯 中，焊接时，先用极短的时间(如0．5秒)用小电流扫描，再用一定的时间用正常电流焊接，由于 扫描占用焊接时间很短，焊接与观察者互相干扰不是很明显．当发现有误差时，人工手动调节焊枪 位置使其对中即可。用计算机控制方案的原理与手动相似，只是控制部分采用了计算机控制。实时 调节工作台位置”1。这种方案在直线焊缝中效果良好，但是对于要分时控制电子柬的束流大小，涉 及的都是高压器件，设备较为昂贵．另外，如随动灵敏度不够，造成对中时修正时间过程过长，会 对焊接质量产生一定的影响。 另一种就是存贮记忆式，本文中所采用的就是这种控制方案，其基本原理是与示教、再现型机 器人原理相似。先扫描焊道，由计算机记录焊缝的位置并存贮，扫描完所有的被焊焊道后，计算机 对所获取的数据进行分析并处理，然后，在实际施焊的时候，计算机可根据处理后的数据对焊枪作 调整，从而达到了焊缝自动跟踪的目的。用这种控制方法一方面要保证系统的快速性，保证能采集 到可靠的焊缝位置信号；另一方面要保证系统的精度，因本系统是应用于航天器件的焊接中．要求 跟踪误差小于0．2姗。 第三届计算机在焊接中的应用技术交流台论文集 榆测·订掌制 1 控制系统的组成 二次电子信号 锯齿波电流 采集电路 偏转线圈电流 接 采集电龉 计算机 口 七 转台位置信譬