自动控制原理（李杰）自动控制第6讲-第三章2010.pptVIP

(2) 稳态误差分析 系统的开环传递函数为 各静态误差系数为 输入信号为 对于线性系统，应用叠加原理，有 则，系统稳态误差为 3-6-5 扰动信号误差分析 N(s)是扰动信号。在实际中，扰动信号可从 任何地方加入：输入端、输出端、中间环节等。但不管何种情况，都可以通过等价变换化下图所示系统结构。 ER(s) -给定输入信号作用下的误差；EN(s) -扰动信号作用下的误差 所以扰动输出全部是误差 研究扰动信号对系统的影响的目的，就是要设法克服或者减小扰动信号所产生的输出。 例3-14 (P113) 有扰系统如图所示，设输入R(s)=1/s，扰动信号为N(s)=1/s,讨论稳态误差及克服方法。 ? =1，I型系统,当输入信号单独作用时,对单位阶跃信号无误差跟踪 扰动作用下的系统输出为 扰动稳态误差为 增大前置增益K1的值可以减小扰动引起的稳态误差，但是不能消除它。 (2) 求取扰动无差条件 设前置增益K1未知 令扰动引起的稳态误差为零 则G1(s)至少要包含一个积分环节，才能使得上式为零。 若令前置环节为 则系统闭环特征方程为 系统稳定性被破坏，必须增加PD控制器加以镇定。 增加PD控制器后，前置环节成为 系统闭环特征方程成为 K1，K2，?均大于零，系统稳