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02-08 JXH FPTC WUST 控制原理课程 武 汉 科 技 大 学 机 械 自 动 化 学 院 机 械 电 子 系 流体传动及控制研究所 FLUID POWER TRANSMISSION CONTROL INSTITUTE MECHATRONIC CONTROL ENGINEERING DEPARTMENT WUHAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY 第三章 时间响应分析 Chapter 3 Time Responses Analysis 武汉科技大学 流体传动及控制研究所 3.1 时间响应及其组成 3.5 高阶系统响应分析 HIGH ORDER SYSTEM’S TIME RESPONSE 许多实际系统的微分方程阶次往往都比较高， 而对高阶微分方程的研究和分析比较复杂，有时十分困难。出于: A.定性分析系统主要特征及主要变化规律； B.容许一定误差的定量分析； C.系统实在太复杂。 三方面之一的需要，对系统进行必要的简化，只要误差在容许的范围内就可用较原系统低阶的新系统来替代以进行分析。 3.6 系统误差分析与计算 准确性是对系统提出的三个基本要求中的一个，它是指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的差值——稳态误差。。 系统的稳态性能不仅取决于系统的结构与参数， 还与输入的类型有关。这里讨论稳定系统的误差稳态值(简为:稳态误差)，这一误差与系统的输入、系统的结构与参数有关。 显然，对不稳定系统，根本谈不上误差问题。 t Xo(t) tp 0 s1(s2) s4(s5) s3 z1 图3.5.1 ( b) 由图中可看出，远离虚轴的极点s4，s5及s3所对应的脉冲响应分量衰减较快，仅在较短的时间内起作用。因此，可忽略这些分量的影响。 通常，对高阶系统，如果距虚轴最近的一对共轭复数极点的附近没有零点，其余的极点距虚轴的距离都是这对极点的距虚轴的距离的五倍以上，则系统的响应主要取决于距虚轴最近的这一对共轭复数极点。 这种极点称为“主导极点”。 这样一来高阶系统可近似为二阶系统来处理。 类似地，三阶近似处理对可简化为一对共轭复数极点和一个单极点的场合有效。 3.5.2 高阶系统的主导极点 3.6 系统误差分析与计算 设 xor(t) ——希望输出， xo(t) ——实际输出， 3.6.1.系统的误差与偏差计算 此误差是被控制量的实际值与希望值之差。 记E1(s)为误差e(t)的Laplace变换，则: 而系统的偏差E(s)定义为: Xi(s) Xo(s) E(s) H(s) G(s) B(s) + - (1)误差与偏差 定义误差为: 现在来求偏差E(s)与误差E1(s)的关系: 由式(3.6.1)、（3.6.2)和(3.6.3)可求得在一般情况下系统的误差与偏差的关系为: 3.6.1.系统的误差与偏差计算 Xi(s) Xo(s) E(s) H(s) G(s) B(s) + 图3.6.1 闭环传递函数方框图 E1(s) Xor(s) - - + 由上可知，求出偏差后即可求出误差。 对单位反馈系统来说， H(s)=1，故偏差与误差相同。上述关系如图3.6.1所示。 3.6.1.系统的误差与偏差计算 Xi(s) Xo(s) E(s) H(s) G(s) B(s) + 图3.6.1 闭环传递函数方框图 E1(s) Xor(s) - - + N(s)=0时， 指令输入与输出间的传递函数 Xi(s) =0时，干扰输入与输出间的传递函数 Xo(s) N(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) B(s) + + G2(s) - 图3.6.2 有干扰量的闭环系统 + 通常系统有指令输入和干扰输入同时作用，如图3.6.2所示。 3.6.2 误差e(t)的普遍计算式 现可求得系统输出为 将式(3.6.5)，(3.6.3)代入式(3.6.1)得: 3.6.2 误差e(t)的普遍计算式 Xo(s) N(s) G1(s) H(s) Xi(s) E(s) B