控制原理01-02.pptVIP

2002.08 JXH FPTC WUST 2.系统的数学模型 Mathematical Models of Linear System 2.1 系统的微分方程及其列写 2.2 传递函数 2.3 系统传递函数方框图及其简化 2.4 反馈系统传递函数 2.0 拉普拉斯变换摘要 微分环节的控制作用 2.4 反馈控制系统的传递函数 控制系统工作中有两大类影响被控制量的因素： 1.系统结构参数工作过程中的变动——如环境温度的变化。 2.外加干扰——如负载。 p55 延时环节是输出滞后于输入时间τ, 但不是真地反映输入的环节. 具有延时环节的系统称为延时系统. 延时环节一般与其它环节同时共存, 而不单独存在. 式中, τ为延时时间. 延时环节的输入 xi(t) 与输出 xo(t) 的关系为: Xi(s) Xo(s) 图2.3.23 延时环节方框图 2.2.3 典型环节的传递函数 6.延时环节(迟延环节) TIME DELAY FACTOR 延时环节是线性环节, 因为它符合叠加原理. 设系统的作用相当于算子A, 即xi(t)通过算子A的作用而变换为xo(t): 这表明算子A是线性的. 因此延时环节的传递函数为: 2.2.3 典型环节的传递函数 6.延时环节(迟延环节) TIME DELAY FACTOR 图2.3.24 有延时环节的系统——带滚珠丝杠的数控铣床 铣刀 工件 工作台 Xo(t) N(s) 放大 Xi(s) （a） 例1 有延时环节的系统——带滚珠丝杠的数控机床 （b） τ t a 0 x b 延时环节起作用 惯性环节起作用 (阶跃输入) 时间常数 2.2.3 典型环节的传递函数 6.延时环节(迟延环节) TIME DELAY FACTOR 图2.3.25 有延时环节的系统方框图 Xi(s) Xo(s) 系统动力学方程: 系统传递函数: 2.2.3 典型环节的传递函数 6.延时环节(迟延环节) TIME DELAY FACTOR 电子教案 武 汉 科 技 大 学 机械工程控制基础课程 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 ? 47 流体传动及控制研究所 本节介绍 微分方程绘制传递函数方框图的方法 传递函数方框图的结构要素 方框图的运算及等效变换 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 一个系统可由若干个环节组成，将这些环节以方框表示，方框间用相应的变量联系起来，就构成了系统的方框图. 它是一种图解表示方法. 图中，指向方框的箭头表示输入的Laplace变换，离开方框的箭头表示输出的Laplace变换，方框中表示的是该环节的传递函数。方框的输出是方框中的传递函数乘以其输入即: p47 G(s) Xi(s) Xo(s) 图2.3.1 最基本的方框图 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 采用方框图表示系统有如下优点: (1) 可形象地表示系统的内部结构、各变量间的关系; (2) 可以由局部环节的方框图联成整个系统的框图，再将方框图简化，易于写出整个系统的传递函数; (3)可以揭示和评价各个环节对系统的影响. 对多回路的系统方框图，或复杂的方框图可用简化规则进行简化. p47 Transfer Function and Block Diagram Algebra 图2.1.3 四通阀控制液压缸 p1 p2 xp FL Q Q pS T A B Xv A 四通阀的线性化流量方程 流量方程 力平衡方程 pL= p1- p2 式中 M ——活塞及由负载折算至活塞上的总质量； FL——作用在活上的其它负载力。 2.3.1　传递函数方框图 2.3.1.1 系统传递函数方框图的建立 2.3.1　传递函数方框图 xp Q Kq + xv Q Kc pL + xp ms2+cs + pL FL 图2.3.5a 各环节传递函数框图 2.3.1.1 系统传递函数方框图的建立 2.3.1　传递函数方框图 xp Q Kq + xv Q Kc pL + ms2+cs + pL FL 图2.3.5b 系统传递函数框图 2.3.1.1 系统传递函数方框图的建立 p48 2.3.1　传递函数方框图 由微分方程画方框图一般步骤： (3)合并各环节的框图，整理即可。 (1)分析系统各变量间的关系,确定系统的输入量和输出量;输入到输出的方