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英威腾伺服DA200 在机械手的应用 【摘要】:本文主要介绍使用英威腾DA200 高性能交流伺服系统的机械手控制方 案具有控制精度高、系统稳定性高、用户操作灵活的优点。英威腾DA200 伺服出 色的定位精度和业界领先的速度响应赢得了客户的认可。 【关键字】:英威腾DA200 伺服、六轴机械手、定位精确、稳定性高 1． 前言 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运 和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶 劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，获得日益广泛的应用。 机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种 预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智 能和适应性。机械手能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，并 有多个自由度，可用来搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手作业的准确 性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 2 ． 机械手的主要结构介绍 机械手的种类，按驱动方式可分为机械式、气动式、液压式、电动式机械手； 按适用范围可分为专用机械手与通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点 位控制与连续轨迹控制机械手等。 2． 1 圆柱坐标型机器人 图 1 如图1 所示，机器人由一个回转和两个平移所组成。整个立柱可以旋转，手 臂可以沿着立柱上升或下降，而且手臂可以伸长或缩回。使旋转半径随工作的要 求而变化。 2． 2 球坐标型机器人 c 图 2 如图2，C 是这个臂的回转中心，这个臂可以伸长和缩短，回转中心也可以 回转。 这个动作范围应该是一个空心球，由于手臂并不能理想的扫出一个圆， 因此这个球是一个破损的球。 这种结构较其他各种结构更容易伸入到上下倾斜 的孔的内部，当又这种需求时应优先考虑球坐标型机器人。 2． 3 直角坐标型机器人 图 3 如图3 所示，机器人由两个相互垂直的导轨，在其上还有一个与两垂直导轨 相垂直的导轨，构成了一个直角坐标的三维体系，即x、y、z 轴。 这种机器人 由于结构简单（没有旋转和摆动），因此制造的精度可以很高，并且在控制器内 轨迹的计算方法也非常简单。 工作范围较大，可以作为高空搬运车，能够对炉 膛或者其他空腔设备做直线送进运动。 三坐标测量机也是一个直角坐标型的机器人。 2． 4 并联型机器人 图 4 这是一种新型结构的机器人，它通过各件的复合运动，给出末端的运动轨迹， 以完成不同类型的作业。该结构机器人的特点是刚性好，可用来完成数控机床的 一些功能，因此也称为并联机床。 目前已有样机，可以完成复杂曲面的加工，特别是精细的加工，是数控机床 的一种新的结构形式，也是机器人功能的一种拓展。但其控制计算十分复杂，工 作范围也非常小，而其精度目前比数控机床低。 2． 5 六轴关节机器人 图 5 关节型机器人主要由回转和旋转自由度构成的，可以看成是仿人手臂的结 构。 从肘到手臂根部的部分称为上臂，从肘到手腕的部分称为前臂。这种结构 对于确定的三维空间上任意位置和姿态是最有效的。它对于各种各样的作业都有 良好的适应性，缺点是坐标计算和控制比较复杂，而且难以达到很高的精度。 3． 应用方案介绍 3．1 设备整体结构： 图 6 3． 2 电气系统组成图： 此次客户共使用6 套英威腾DA200 高性能交流伺服系统，由英威腾智 能控制器控制。 DA200 是英威腾倾力打造、性能取得跨越式进步的明星伺服产品。 DA200 速度响应高达2.0kHz，有多种高级算法,振动抑制能力强, 目标指令 跟踪速度快,定位精度高,内置电子凸轮、点位控制等功能，调试简单，适 配任意关节机器人控制器。 电气原理图如下