机器人感觉系统.ppt

感应式接近觉传感器 在半导体薄片两端通以控制电流I，并在薄片的垂直方向施加磁感应强度为B的匀强磁场，则在垂直于电流和磁场的方向上，将产生电势差为UH的霍尔电压 UH=K*I*B. 第七章 机器人感觉系统 内部传感器： 检测机器人自身状态 外部传感器： 检测外部环境信息 位移传感器 视觉传感器 接近觉传感器 接触觉传感器 是否具有外部传感器是智能机器人的标志 第一节 位置传感器与位移传感器 光电编码器（最简单的数字式位置/移传感器） 绝对式：能给出关节的实际位置 增量式：能给出关节的实际位移 绝对式编码器 23 22 21 20 白色区域为透光区 黑色区域为不透光区 分辨率为360°/2n 其中n为码道数目 加工困难 成本较高 增量式编码器 信号处理装置 a b z 码盘基片 透镜 光源 光敏元件 透光狭缝 光欄板 节距τ m+τ/4 通过计算脉冲个数来得到输入轴所转过的相对角度，分辨率为360°/n 增量式编码器 第二节 机器人的视觉传感系统 人类从外界获得的80%的信息来自于眼睛 第一代示教再现型机器人没有视觉系统，无法感知周围环境和工作对象的情况。 智能机器人的智能离开视觉系统是无法做到的 机器人的视觉与文字/图象识别的区别： 但视觉传感器却只能得到二维图象，怎么解决？ 机器人要处理三维图象 “双目视觉” 文字/图象识别处理的是二维图象 视觉系统的组成 图像输入：光信号?电信号?数字信号，由视觉传感器完成 图像处理：对信息进行提取和处理 图像存储：保存数据 图像输出：显示信息并将信息传送给主控系统 计算机 CCD：Charge-coupled Device，电荷耦合元件。可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。 CCD上植入的微小光敏物质称作像素（Pixel）。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把图像像素转换成数字信号。CCD上有许多排列整齐的电容，能感应光线，并将影像转变成数字信号。 CCD的结构分为三层，第一层是“微型镜头”，第二层是“分色滤色片”，第三层是“感光层”。 ??? 第一层“微型镜头” 为了扩展CCD的采光率，必须扩展单一像素的受光面积。但是提高采光率的办法也容易使画质下降。这一层“微型镜头”就等于在感光层前面加上一副眼镜。因此感光面积不再因为传感器的开口面积而决定，而改由微型镜片的表面积来决定。 CCD的第二层是“分色滤色片”，目前有两种分色方式，一是RGB原色分色法，另一个则是CMYK补色分色法。RGB即三原色分色法，几乎所有人类眼镜可以识别的颜色，都可以通过红、绿和蓝来组成，这说明RGB分色法是通过这三个通道的颜色调节而成。再说CMYK，这是由四个通道的颜色配合而成，他们分别是青（C）（cyan)、洋红(M)(magenta)、黄(Y)、黑(K)(khaki)。在印刷业中，CMYK更为适用，但其调节出来的颜色不及RGB的多。 CCD的第三层是“感光片”，这层主要是负责将穿过滤色层的光源转换成电子信号，并将信号传送到影像处理芯片，将影像还原。 图像处理 数字图像的编码 选用适当的编码来压缩图像数据，用尽可能少的内存保存数字图像 识别目标物体的某些特征 图像的分离 使图像的轮廓更加突出 把景物从图像中提取出来 第三节 机器人的接近觉传感器 接近觉是一种粗略的距离感觉，大多只要求给出简单的阈值判断：接近与否。 用于日常生活中：电子卫兵（猫、狗）、自动感应门等。 在机器人中的用途：避障和防止冲击 感应式、光反射式、超声波式 光学接近觉传感器 由于光的反射受到诸如物体形状、表面光洁度和颜色等许多因素的影响，所以更一般地采用目标物对发光二极管散射光的反射光强度进行测量的方法。 超声波接近觉传感器 不适合探测橡胶和泡沫材料的物体 其他接近觉传感器 第四节 机器人的其他感觉 接触觉 力觉 压觉