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电脑织袜机伺服控制系统研究木 刘长柱 合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽合肥230009 摘要：在分析电脑织袜机工作原理和系统构成的基础上，深入研究袜机针筒主轴伺服控制系统。 介绍了永磁同步电动机矢量控制原理和空间电压矢量脉宽调制技术，运用基于空间电压矢量脉宽调制 得出了仿真结果，表明系统运行稳定、性能可靠，证明所采用的控制策略是可行的。 关键词：电脑织袜机伺服系统矢量控制仿真 1引 言 我国是袜子生产大国，据统计，2005年出口袜子达67亿双，全年产量近150亿。我国目前的袜机制 造水平不如国外llJ，尤其是高档的袜机电脑控制系统，而国外厂家只整机供应国内市场，并不提供高档袜 机电脑控制系统配套国内厂家。本课题设计了一种基于ARM+DSP的新型袜机电脑控制系统，在此基础上 服电机控制芯片，采用基于电压空间矢量脉宽调制技术的同步电机矢量控制策略控制电机运行，在 Matlab／simulink环境下搭建了系统的仿真模型并进行仿真，得出了仿真结果。 2电脑织袜机工作原理与系统设计 电脑袜机的提花织袜过程是由一个沿轴向旋转的针筒和分布在针筒周围的可由电信号控制的若干路选 针器来完成的。对于每一路选针器，当针筒连续转动走针时，袜机控制系统在针筒每走过一枚织针的同时 输出与袜子图形颜色对应的二进制数据去控制该路选针器，由选针器的0或l状态决定织针是否要钩取纱 嘴纱线进行编织；根据预先存储在袜机电脑里的花型数据解析出的选针循环数据和针、圈同步信号实时控 制整个袜子编织过程即可在袜机上编织出确定花型图案的袜子11|。 整个电脑袜机控制系统可分为基于ARM的上位机系统和基于DsP的机械联动控制部分，这种双处理 器的设计方案实现j，信息处理和控制部分的分离，有利于双机更好地发挥各自的优势。上位机ARM部分 存储花型数据文件，其上移植Linux操作系统，主要完成花型数据分析处理、人机交互和界面显示等功能， 袜机机械传动部分，对选针机构发出选针信号控制织针编织，驱动袜机活动部件如剪线电磁阀等，同时完 成同步信号的采集并对系统的故障和报警信号做出合适处理。整个控制系统构成如图I所示。 针筒主轴伺服控制系统选用永磁同步电动机(PMsM)直接驱动袜机针筒旋转，采用交直交电压型变频电 路，分为主电源电路和控制电路两大块。主电源电路由三相交流电供电经整流滤波电路及IPM逆变电路驱 ’基金资助：本项目来源于合肥市重点科研项目(合科【2007】15号)． 作者简介：刘长柱(198l。)，男，河南南阳人，硕士研究生，主要研究方向为嵌入式系统，自动检测技术． 行时由DsP采集到的数据。这两块构成了功能齐全的全数字变频调速矢量控制系统【引，其原理如图2所示。 懈聱}= 严繁显bARM+DSP 愕电}= 图1电脑袜机控制系统框图 图2袜机伺服控制系统硬件图 器完成定子三相电流的检测，其输出经硬件滤波、幅值调整、隔离电路后接到DsP的D／A转换口，霍尔 电流传感器采用磁平衡式，输出为电流源形式，经电阻转换为电压信号。增量式光电编码器测量电动机输 出的角位移和转速等信息，输出到DSP的正交编码器接口(QEP)，作为闭环控制的反馈量。 3电脑袜机伺服系统控制策略 袜机伺服控制系统的关键是对针筒驱动永磁同步电动机(PMSM)的控制，这里我们采用基于空间电压 矢量脉宽调制技术的矢量控制策略，属于电压型控制方式，提高了逆变器的电压输出能力。 3．1PMSM数学模型与空间电压矢量脉宽调制技术原理12113l 假设忽略电动机铁心饱和、不计涡流和磁滞损耗、永磁材料电导率为零、转子没有阻尼绕组、相绕组 中感应电动势波形为正弦。则在dq旋转坐标系中PMsM的电流、电压、磁链和电磁转矩方程为： 丢乞=专蚴一丢屯+乞+乞见q乞瓦幻2i蚴一ib+云+云见q％ 瓦岛2i％一i％一芎岛哆幻一JF 知专％一专‘一等嘲一半 lf，q=Lqiq yd=Ldid