具有模糊化微分块DF的新型PIDF算法.pdfVIP

1998中国拉制 与决 策学 术年会 论文集 具有模糊化微分块D;的新型PID;算法’ 张 磊 张赤斌 徐立鸿 (东育大学机械系 ·方京 200096) (简济大学) 摘 要 提出了一种借助模翔化思想将徽分块D改造成模糊化徽分块D 的新型PI1)r算法. 分析与仿真表明,PID 对嗓声是不敏感的，且对超调具有超前预溯及抑制功能.因而与常规 PID相比.控制性能更好。适用范图更广。 关镇词 PID,嗓声干扰，徽分，模糊化 }II{又 1 引 言 PID算法由于其不需要被控对象精确模型且性能良好而得到了广泛应用。但是，由于噪声 扰动易使PID中的徽分块D发散，因而在现场调试PID参数时，常将微分参数K。取得很小甚 至为零，从而使得徽分块D的作用很小甚至不起作用(此时为PI控制器)。徽分块D具有某种 超前预测功能，它对提高系统快速性、减小超调、增强稳定性等都具有P,I所不能完全替代的 作用.同时失去D作用的PID控制器，由于可调节的自由度小了，因而适用范围也随之减小u) 为了解决以上问题，国内外学者进行了不少的研究工作。特别值得注意的是一类由PID和 棋糊控制器组合成的复合控制器。这类工作中具代表性的有W.L.Bialkowski提出的将PID和 二维棋糊控制器并联组合的控制器t2)，还有二者串联组合以及在不同误差分段上的切换组合 等多种混合控制器(a-a)这些算法，在一定程度上改进了PID的性能，但是对于PID本身而言. 没有过多改进之处，且使算法更加复杂，计算t较大，因而实时性变差。 在本文中，我们汲取模糊控制的思想.直接对常规PID控制器中的微分块D进行模糊化改 造，使其对噪声干扰不敏感，因而能在干扰较大的环境中发挥其超前预测的作用，从而使得新 里PID,算法能够适应更加复杂的对象和环境，达到良好的控制效果. 荃本算法 / 考虑一般反债控制系统。为了引进本文算法，定义如下概念: 定义 逃离fflee de(t) 称 ign[e(t)] d亡 其它 0, lel ‘ ”““{· 为系统抽出对设定值的逃离t.这里。为给定的任惫小量，:。。 从以上定义可知，flee的绝对量的大小只与i有关，。只影响flee的符号。 flee的物理惫义可由图1的控制系统输出曲线图看出.由图1知: . 国衣自然科攀盆金资助 410t 在a6段 eO.eO.故flee0: 在cd段,eO.eO.故fiee0: 在de段,eO.eO,故flee0; 在fg段,eO.eO.故fiec0 因此 flee具有以下物理意义 1)flee。表示输出向设定值靠 近;flee0表示输出逃离设定值。 2)flee的代数值越小，输出逃离 图1 常规控彻系统拾出曲线 设定值越快;flee的代数值越大.输出 向设定值靠近越快。 到此，可把常规PID控制器结构改造成新型PID,结构，如图2所示。 厂 一一一 一 一 一一一 一 一 一 }r一一一一一一~~一， nee f~一~一 - 月，、卜 川 D ‘. 月 肠 圈Z 断型PID,控制器结构 由上可知，在本文的PIDF算法中，常规PID中的微分块D被改造成。，二Do.,-乒其中， 马.见fle。的定义，而F则是一个一维模糊控制块，它包括对flee