基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析.docVIP

利用MATLAB绘制二阶控制系统的单位阶跃响应曲线 作者：张宇涛 张怀超 陈佳伟 一：课设目的和意义 学习控制系统的单位阶跃响应。 记录单位阶跃响应曲线。 比较阻尼比zeta为不同值时曲线的变化趋势。 掌握二阶系统时间响应分析的一般方法。 二：理论分析 （1）典型二阶系统的结构图如图1所示。 不难求得其闭环传递函数为 其特征根方程为=0 方程的特征根: = 式中, 称为阻尼比; 称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。当为不同值时，所对应的单位阶跃响应有不同的形式。 （2）二阶系统单位阶跃响应的三种不同情况 a.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应（1） 在阻尼比1的条件下，系统的特征方程有两个不相等的实数极点。 = 式中= 。 此时，由于1，所以和均为实数，。 当输入信号为单位阶跃输入时，系统的输出响应如下： 对上式进行拉普拉斯反变换，可得 b．临界阻尼时的单位阶跃响应（=1） 此时闭环系统的极点为 此时系统的单位阶跃响应为 c．欠阻尼时的单位阶跃响应(01) 当01时,系统处于欠阻尼状态。其闭环极点为： S= 求得单位阶跃响应： Y(s)= = 设 对上式进行拉普拉斯反变换,可得其时间响应为 特别地,当=0时,有 这是一条平均值为1的正.余弦形式的等幅振荡。 三：仿真验证 已知二阶系统传递函数 假设=1，我们绘制出当阻尼比分别为0，0.2，0.4，0.6，0.8，1.0，2.0时系统的单位阶跃响应曲线。 用MATLAB函数实现程序代码如下： clear t=0:0.01:10; zeta=[0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0]; for i=1:length(zeta) num=1; den=[1,2*zeta(i),1]; y(:,i)=step(num,den,t); end plot(t,y,t,ones(length(t),1),k-.) axis([0 10 0 2.2]) title(Plot of Unit-Step Response Curves with \omega _n=1 and \zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0,Position,[5 2.22],FontSize,8) xlabel(Time(sec),Position,[9.8 -0.15],FontSize,8) ylabel(Response,Position,[-0.25 1],FontSize,8) text(3.5,2.0,\zeta=0,FontSize,8) text(3.0,1.77,0.1,FontSize,8) text(3.0,1.42,0.3,FontSize,8) text(3.0,1.2,0.5,FontSize,8) text(3.5,1.08,0.7,FontSize,8) text(3.0,0.75,1,FontSize,8) text(3.0,0.48,2,FontSize,8) 运行该程序得到如下图所示： 四：结论与收获 结论： 当时，输出响应为等幅振荡。 当01时，输出响应为衰减振荡曲线，，的变化影响动态性能指标。随着增大，上升时间增大，超调量变大，调节时间变短，峰值时间变大。 当1时，响应是非振荡的，无超调量，该系统不存在稳态误差。 收获： 应用MATLAB软件可以绘出响应曲线，进而直观形象地从图像中看出二阶系统的动态性能指标变化。 通过对word的操作可以加深对公式应用的理解，同时对word公式编辑器有了更深入的了解。 锻炼了团队的协作能力，进而能够完成本次任务。