实验2__基于THBDC-1控制理论实验平台的时域分析.docVIP

实验二 基于THBDC-1控制理论实验平台的时域 一、实验目的 通过实验了解参数ζ（阻尼比），ωn(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 掌握各阶系统动态性能的测试方法； 掌握参数调节系统性能的方法。 二、实验设备 1、THBDC-1型 控制理论 计算机控制技术实验平台； 2、PC机一台（含“THBDC-1”软件）、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接线口 三、实验内容 1、观察二阶系统的阻尼比分别在0ζ1, ζ=1,和ζ1三种情况下的单位阶跃响应曲线 2、调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比ζ=1/2^(1/2)?，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ=+-0.05) 3、 4、一阶及三阶系统的构建及时域响应的研究 四、实验数据及分析 1连接系统 2系统输入单位阶跃信号，取C=1μF，R=100k. 2.1系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右，计算出ζ=0.3937 ,实验测得RX=254k?； 实验曲线如图： 2.2系统处于欠阻尼状态，超调量为4.3%左右，计算出ζ= 0.7052 ，实验测得RX=70.9k? 实验曲线如图： 2.3 系统处于临界阻尼状态，计算出ζ=0.7042 ，实验测得RX=71.0k? 实验曲线如图： 2.4系统处于过阻尼状态，ζ= 1.0080 ，实验测得RX=49.6k? 实验曲线如图： 3取R=100K,RX=250K,计算可得此时的ζ=0.2 3.1 C=10μF,计算出ωn=1 3.2 c=0.1μF,ωn=100 4输入斜坡信号 系统的开环传递函数： ( ) 系统闭环传递函数： 标准式： 系统的开环增益越大，稳定性就越差，增大时间常数使系统的调节时间变长，即趋于稳态的时间变长。 思考题： 如果阶跃输入的信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ 阶跃输入信号幅值过大，会使输出阶跃响应曲线的稳态值过大，如果系统有较大的超调量，则阶跃响应的幅值可能超出范围，不能测得完整的响应曲线，实验测出的各种数据都会发生变化，使其精度降低，增大实验的误差，同时会使系统动态特性的非线性因素增大，使线性系统变成非线性系统；也有可能导致实验的失败，最后实验不能趋于稳定，实验结果出错。 在电路模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？ 将输出信号用导线经过反馈环节返回到输入端可以实现负反馈，如果无反馈环节，直接用导线，则是单位负反馈。 为什么本实验中二阶系统对阶跃输入信号的稳态误差为零？ 因为1/T2S是积分环节，当系统达到稳态时，积分环节之前的输入为零，所以K1/T1S+1之前的输入为零，因此有R(X)-C(X)=0,所以稳态误差为零。