第5章 控制系统的频域分析1.pptVIP

第5章 控制系统的频域分析 知 识 要 点 Bode图如图5-10所示。 首先分析对数幅频特性曲线的大致形状。 （1）当 时，对数幅频特性可近似为 dB （2）当 时，对数幅频特性可近似为 图5-10 惯性环节的Bode图 惯性环节的对数幅频特性曲线近似为两段直线。两直线相交，交点处频率 ，称为转折频率。 两直线实际上是对数幅频特性曲线的渐近线，故又称为对数幅频特性渐近线。 用渐近线代替对数幅频特性曲线，最大误差发生在转折频率处，即 处。 * 首页 上页 下页 末页 结束 频率响应法(Frequency-response analysis)是二十世纪三十年代发展起来的一种经典工程实用方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。 频率法用于分析和设计系统有如下优点： （1）不必求解系统的特征根，采用较为简单的图解方法就可研究系统的稳定性。 （2）系统的频率特性可用实验方法测出。 （3）用频率法设计系统，可以忽略噪声的影响。 本章主要讨论频率响应法的基本概念、典型环节及系统频率特性的求法、频率特性与时域响应的关系和闭环系统的频率特性等。 频率特性是系统的一种数学模型；频率特性的三种图形： 幅相频率特性曲线（又称极坐标或Nyquist曲线）； 对数频率特性曲线（又称Bode图）； 对数幅相频率特性曲线。 最小相位系统的幅频和相频特性之间存在唯一的对应关系，利用Nyquist稳定判据可由开环频率特性判别闭环系统的稳定性，用相角裕量和幅值裕量来反映系统的相对稳定性。 5.1.1 频率特性概述 设线性定常系统输入信号为r(t)，输出信号c(t)，如图5-1所示。 图中，G(s)为系统的 传递函数。 即 (n≥m) （5-1） 图5-1 线性定常系统 图5-1 线性定常系统 §5.1 频率特性的基本概念 若在系统输入端作用一正弦信号，即 r(t)=Rsinωt （5-2） 系统输出C(s)为 （5-3） 设传递函数G(s)可表示成极点形式 （5-4） - p1、- p2 … - pn为G(s)的极点，其可以为实数，也可为复数，并且假定其均在复平面的左半平面，即系统是稳定的。 由式(5-3)及(5-4)得输出为 （5-5） 式中a1，a2，c1，c2，…cn为待定系数，求得 由拉普拉斯反变换得输出响应 对于稳定系统，当t→∞时， （i=1,2,…,n）均随时间衰减至零。此时系统响应的稳态值为: （5-6） 和 为共轭复数，可表示为 则