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目 录
摘 要………………………………………………………………………………1
ABSTRACT……………………………………………………………………………………………………．3
第一章绪 论……………………………………………………………………。5
1．1研究背景与选题意义………………………………………………………．．5
1．1．1研究背景………………………………………………………………5
1．1．2选题意义………………………………………………………………6
1．2国内外研究及应用现状……………………………………………………一7
1．3本文的研究内容……………………………………………………………～9
1．3．1研究内容………………………………………………………………9
1．3．2研究方法……………………………………………………………．．10
第二章隧道掘进自动导向系统研发的目标与任务………………………………12
2．1项目背景……………………………………………………………………12
2．1．1项目概况………………………………………………………………l2
2．1．2企业概况……………………………………………………………．．13
2．2项目任务与目标……………………………………………………………14
2．2．1项目任务……………………………………………………………一14
2．2．2项目目标……………………………………………………………．．15
2．2．3成果形式……………………………………………………………．．15
第三章隧道掘进自动导向系统研发的可行性分析………………………………16
3．1可行性分析框架……………………………………………………………16
3．2SWOT分析…………………………………………………………………l7
3-3技术可行性分析……………………………………………………………19
3．4成本可行性分析……………………………………………………………20
3．5进度可行性分析……………………………………………………………23
3．6社会经济效益分析…………………………………………………………23
第四章隧道掘进自动导向系统研发的技术方案…………………………………25
4．1工作原理……………………………………………………………………25
4．2设计原理……………………………………………………………………．26
4．3研发流程与关键技术………………………………………………………27
4-3．1研发流程……………………………………………………………一27
4．3．2关键技术……………………………………………………………．．27
4．4系统架构设计………………………………………………………………28
4．4．1硬件架构………………………………………………………………28
4．4．2软件架构……………………………………………………………．．29
4．5功能描述……………………………………………………………………．．30
4．6数学模型与功能设计………………………………………………………32
4．6．1核心算法概述………………………………………………………．．32
4．6．2数学模型……………………………………………………………．．32
4．6．3测量机器人的通讯控制……………………………………………．．34
4．6．4传感器的通讯控制与安装…………………………………………．．36
4．6．5全站仪小视窗功能…………………………………………………．．37
4．6．6其他功能……………………………………………………………．．37
第五章隧道掘进自动导向系统研发的实施方案…………………………………38
5．1实施阶段与实施模型………………………………………………………38
5．1．1实施阶段……………………………………………………………．．38
5．1．2实施模型……………………………………………………………．．
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