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IMC一PID构成DCS基础级的研究
王永初 王晓皮 王启志
华侨大学 泉州 362011
摘 要:在PID拉制撰式的基础上，提出一种理想的DCS基拙级。这鱿是将IMC结构
与双自由度结构引入传统的PID控刹系挽，共特点是:(幼适应能力级:无论对拾定值或片
外扰均有理想的响应过租、甚至对时交或大滞后过租也有良好的响应品质;(2)杏捧型好:
PID调节共有本质的手棒性。本文的结论已由系此仿弃试脸加以证实。
关.闷:IMC系统，PID控例.DCS系统，奋捧称定性。
一、概 述
DCS系统的基础级是起着准确执行上位优化系统的分散决策指令(即送人基础级的
SPC信号)，平抑系统内外扰动，并有承受环境及对象特性变化的自适应能力。可见作为
DCS系统的基础级必须具有如下功能:(1)双自由度调节功能;(2)自适应控制功能;(3)易
于难被控制对象的优化调节功能;(4)适应对象模型不确定性的誉棒性功能。内模控制系
统结构与PID传统调节器结合可以满足这些要求。
一
刘
乡(s)
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8(ol州1一。”，
乙_________________1预估老
或s)
a)Smith预估控翻系统
b)圈a)的IMC等效结构
图1Smith预估控创系统及其等效结构方框图
333
图la)为Smith预估控制系统.对象特性G(s)二g(s):一;预估器P(s)=云(s)(1一e一，)，
其中8(s)}g(s)。该系统可以广泛适用于大浴后、非线性等难以控制的控翻系统。其核心思
想是难于控制的对象特性(如大滞后。一、非线性等)采用辛日尝方法将其去除，而保留其易控制
的对象特性。田Ib为其IMC结构的等效系统。IMC(内棋控制)是Smith预估控制系统的扩
展，其解决的问题比Srruth预估控制系统更广泛、更有效，在80年代后期，其研究深人到非最
小相位系统和具有振荡倾向，或模型有不确定因素的系统，研究并开发出具有高奋棒性和自适
应性的IMC系氮 但是作为DCS系统的荃础级控制器应有通用性，而不能每次都按IMC系
统的原则进行个别设讯 PID控制器是众所周知的过程系统通用控制器，而IMC同PID结
合，无论从最优化或从鲁棒性角度分析，都是DCS系统理想的荃础级。
二、符合IMC原则的控制器
在IMC系统图lb中，C(S)为IMC系统的形式控制器，D(S)为实际控制器.9(s)为对象
易实现特性g(s)的棋型，即创S):}=g(s).且知
C(S) I+云(S)D(S) (la)
C(S)=云(:)一g‘f(s) (16)
I
gf(s)= (1c)
(丁卢+1)L
求得:
D(s)
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