力学第二章第六节 刚体的定轴转动(全部).pptVIP

一. 刚体 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 §2.6.1 刚体运动概述 2.6 刚体的定轴转动 刚体是一个特殊的质点系：任意两点没有相对位移。 二. 刚体的平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 — 刚体平动 平动的特点: 刚体中各质点的运动情况相同. 结论： 刚体的平动可归结为质点运动. 角坐标 1. 描述 刚体绕定轴转动的角量 定轴转动时，刚体上的任一点都绕同一轴作圆周运动，半径为该点到轴的垂直距离，圆心为垂足。该圆所在的平面称为转动平面。 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 (运动学方程) 三、定轴转动 转 动 平 面 参考方向 角速度 角加速度 2. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 质点系的定律或定理+定轴转动的刚体的特殊性 定轴转动刚体的动力学 思路： 把质点系对轴的角动量定理应用的刚体上，就得刚体定轴转动定理 §2.6.2 刚体绕定轴转动定理 转动平面 质元 在转动平面内做圆周运动 （刚体定轴转动定律） 对质量连续分布的刚体 r 刚体的转动惯量 （做定轴转动的刚体的角动量） 加速转动方向与力矩方向满足右手螺旋！ 刚体定轴转动定律是刚体定轴转动动力学的基本方程，如 同质点力学中的 ； 刚体定轴转动定律中的M、转动惯量J和角加速度?三个物 理量都是相对于同一转轴而言的； 讨论 刚体定轴转动定律中的M是作用在刚体上的合外力矩； 力矩是使刚体改变转动状态的原因，是使刚体转动产生角加速度的原因。 求 M是关键，方法同质点系所受外力对轴的力矩。 转动平面 (1)外力不与轴垂直 转动平面 (2) 外力与轴垂直 （切向力） 例题： 质量分别为m和2m、半径分别为r和2r的两个均匀圆盘，同轴地粘在一起，可以绕通过盘心且垂直盘面的水平光滑固定轴转动，对转轴的转动惯量为9mr2 / 2，大小圆盘边缘都绕有绳子，绳子下端都挂一质量为m的重物，如图所示．求盘的角加速度的大小． 假设轮盘逆时针加速转动，力矩方向以垂直纸面向里为正（轴的正方向）。 正方向 正方向 N 方向垂直纸面向外. 假设轮盘逆时针加速转动，规定力矩方向以垂直纸面向外为正。（加速转动方向与力矩方向满足右手螺旋！） 例：一轴承光滑的定滑轮，质量为M＝2.00 kg，半径为R＝0.100 m，一根不能伸长的轻绳，一端固定在定滑轮上，另一端系有一质量为m＝5.00 kg的物体，如图所示．已知定滑轮的转动惯量为J＝ ，其初角速度 w0＝10.0 rad/s，方向垂直纸面向里．求： (1) 定滑轮的角加速度的大小和方向； (2) 定滑轮的角速度变化到w＝0时，物体上升的高度； (3) 当物体回到原来位置时，定滑轮的角速度的大小和方向 正方向 （2） 当w＝0 时， 物体上升的高度 h = Rq = 6.12×10-2 m (3) 10.0 rad/s 方向垂直纸面向外. 解（1）受力分析如图。 TR＝Jb a＝Rb b = mgR / (mR2＋J) mg－T＝ma 方向垂直纸面向外（是正值，与力矩方向一致） 轮盘逆时针加速转动，规定力矩方向以垂直纸面向外为正。 1、 刚体绕定轴转动的转动动能 对刚体上所有质点的动能求和 在刚体上任取一质点Pi 质点Pi的动能为 （刚体绕定轴转动的转动动能） 讨论 与质点的动能相比较，也可看出转动惯量J的地位对应于质 点的质量m。 §2.6.3 定轴转动的动能定理 2 力矩的功 ? O 功的定义 力矩作功的微分形式 对一有限过程 若 M = C ( 积分形式 ） 力的累积过程——力矩的空间累积效应 ? ? P (力矩的功就是力的功) 讨论 (1) 合力矩的功 (2) 内力矩作功之和为零。 (3) 力矩的功率 设在合外力矩M的作用下 3 刚体绕定轴转动的动能定理—— 合力矩功的效果 （刚体绕定轴转动动能定理的微分形式） 当刚体角速度从t1时刻的ω1改变为t2时刻的ω2时，合外力矩对刚体所作的功为 （刚体绕定轴转动的动能定理） 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体始、末两个状态转动动能的增量。 若以hC表示质心到零势能面的高度，则 刚体的重力势能与其质量全部集中在质心上的质点相同。 4 刚体的重力势能 结论： 如图，一钟摆由长度为l，质量为m1的均质细杆和固定在其一端的质量为m2的摆球（可以看作质点）构成。钟摆可绕过杆另一端的固定轴无摩擦地摆