无传感器永磁同步电机转矩脉动最小化方法研究.pdfVIP

法压斜技大学 论文题目： 无传感器永磁同步电机转矩脉动最小化方法研究 申请学位学科：工学 所学学科专业：控制理论与控制工程 培养单位：电气与信息工程学院 硕士生：乔伟 导师：郑恩让教授 201 1年5月 A to ThesisSubmitted Shaanxi ofScienceand University Technology inPartialFulfillmentofthe forthe of Degree Requirement Master of娶壁gi旦皇呈￡i塾g By．QiaoWei．．． Thesis Enrang Supervisor：Professor．Zheng 1 May，201 无传感器永磁同步电机 转矩脉动最小化方法研究 摘要 永磁同步电机(Permanent．MagnetSynchronous 有功率密度高、转动惯量小等优点，近年来在中小容量矢量调速控制系统 中得到了广泛的应用。为了实现系统的高性能和高精度控制，通常要求系 统在稳定运行的前提下有快速的动态响应和良好的低速平稳性。对于 PMSM来说，低速平稳性是评价系统性能的最重要的指标之一。影响 PMSM低速平稳性的主要因素是电机在低速运行时产生的转矩脉动。 电机在低速时产生的转矩脉动，主要包括电机定子电流中包含谐波产 生的电磁谐波脉动和定子齿槽形状产生的齿槽脉动等。基于PMSM的调速 控制系统的主要控制策略有矢量控$1J(Vector 控StJ(DirectTorque 比较，相比之下，DTC方法后来却并不居上，虽然这种方法更加简单和直 接，但是电机启动难，低速或零速运行性能差，因此本文选择了更为成熟 的VC作为PMSM调速系统的控制方案。通过大量学者的研究论证，发现 这些影响低速性能的脉动都是电机转子位置角速度的周期函数，因此本文 提出采用迭代学习控$1J(IterativeLearning 针对具有重复性运动的对象，根据给出的迭代学习律通过迭代来减少误差 从而抑制电机的转矩脉动。 PMSM矢量控制是通过检测电机转子位置和转速来控制定子电流或电 压的，在电机转子轴上安装位置传感器可以直接及时的得到转子位置角信 息，但是安装机械传感器会扩大系统体积，增加硬件成本，利用扩展卡尔 Kalman 曼滤波(Extended 坐标系下的电流，基于观测器理论，使用EKE的迭代算法用已知状态量估 算出未知的转子位置角和转子转速。 提出的ILC的迭代学习律可以很好的抑制电机在低速运行下的转矩脉动。 在分析仿真波形的同时，给出迭代通道开关因子的选择和意义，分析和说 明了使用ILC时必须使用低通滤波器(Lowpass 波。最后通过转矩脉动评价参数TRF比较了在经典的双闭环PI控制和提 同步电机低速运行时输出的转矩脉动的大小， 的转矩脉动大大减小。 矢量控制，迭代学习控制，扩展卡尔曼，无