十二面体变几何桁架位置正解的病毒传播算法.pdfVIP

2009年 第3O卷 第 4期 中 北 大 学 学 报(自然科学版) Vo1．3O No．4 2009 (总第 126期) JOURNALOFNORTHUNIVERSITYOFCHINA(NATURALSCIENCEEDITION) (SumNo．126) 文章编号 ：i673—3193(2009)04—0333—05 十二面体变几何桁架位置正解的病毒传播算法 罗佑新 ，车晓毅，何哲明，李晓峰 (湖南文理学院 机械工程学院，湖南 常德 415000) 摘 要 ： 在分析机构学问题非线性方程组全部解求解方法的基础上 ，研究了生物病毒 的传播特性，与改进 的 牛顿迭代函数相结合提出了基于生物病毒传播算法的非线性方程组全部实根求解的牛顿迭代方法，给出了 计算步骤．十二面体变几何桁架机器机构位置正解实例表明了该方法 的正确性与有效性，为机构综合与近似 综合提供 了新方法． 关键词： 病毒传播算法；变几何桁架机器人；非线性方程组 ；位置正解；机构综合 中图分类号： TH112；THI13．502 文献标识码 ：A VirusSpreadingAlgorithm forDirectDisplacementSolution of Dodecahedron VariableGeometryTrussM anipulator LUO You—xin，CHE Xiao—yi，HE Zhe—ming，LIXiao—feng (CollegeofMechanicalEngineering，HunanUniversityofArtsandScience，Changde415000，China) Abstract：On thebasisofanalyzingthedeterminationmethodofallsolutionsofnonlinearequationsfor mechanism problems，thespread characteristicofbiologicalviruseswasstudied．Combiningwith the improved Newton iterative function，a new Newton iterativealgorithm is presented based on the biologicalvirusspreadingalgorithm tofindallrealsolutionsofnonlinearequations．Thecomputing processisalso given．Thenumericalexamplein thedirectdisplacementsolution ofthedodecahedron variablegeometrytrussmanipulatorshowsthatthemethod iscorrectandeffective．Itprovidesanew methodformechanism synthesisandapproximatesynthesis． Key words：virus spreading algorithms；variable geometry trussmanipulator；nonlinearequations； displacementsolution；mechanism synthesis 0 引 言 变几何桁架机构作为机器人机构 ，以其特殊的结构特性和良好的力学性能，克服了串联机器人机构刚 度差和并联机器人机构工作空间小的缺点，在空间宇航 、工业 自动化 以及在开发新型机器人机构等方面， 都具有广泛的潜在应用前景． 收稿 日期 2008—10—27 。 基金项 目 湖南省 ”十一五”重点建设学科 (机械设计及理论)(湘教通2006180)；国家 自然科学基金资肋项 目；湖南省 自然科学基金资助项 目(o7JJ3O93)；湖南科技计划资助项 目(2OO7FJ3O3O，2007FJ3048) 作者简介 罗佑新(1966