环境温度变化对于并联微动机器人定位精度影响的有限元研讨.pdf

制 造 业 自动 化 透镜的直径。对于本显微系统，f,D, 现。本文只将 BMP文件中的图象数据 u。都是固定值，经标定得到。 传输到拟实环境中。作为拟实环境的背 由于光的衍射效应和透镜成象的非 景。 理想化，焦斑中的光强度分布可用二维 实现图象传输需如下三步:(1) 高斯函数来近似: OpenGL窗口的创建和初始化，取得绘 图区域及句柄:(2)根据 BMP文件格 2, 式，按字节依次读取 BMP文件中象素 h(x,y)= (2) U6Ze 点的RGB三色强度:(3)将(2)中读取的 每个象素点数据逐点映射到绘图区域， 式中h(x,y)的意义是点物体的象，称 完成场景绘制。 为该成象 系统 的点扩 散 函数 。 由传输现实得到的虚拟微操作环 v=k-d,a为该透镜的扩展参数，k 境如图3所示。包含操作对象一细胞、 为显微镜的特性常数。因而可用有限个 捕捉器、微操作环境一细胞培养液。 点的焦斑覆盖整个微操作工具模型。 由卷积的定义可知，卷积能出色地 表达光学系统的成象。若给定的被观察 物f(x,y)，经一光学系统所成的象为 g(x,Y)，则有 S(x,y)=f(x,y)*h(x,y) (3) 式中*为卷积操作，h(x,y)为系统的点 图3虚拟微操作环境 扩散函数。由此可见，象面上一点的强 度是来 自输入信号一定范围内的点的贡 0.2生成现实 献的叠加，贡献的权重分布与点扩散函 若将微操作工具离散化为MxN个 数分布一样。 点，则由式(3)可得显微镜下模糊微操 4实验 作工具图形的象点光强为: 本系统采用基于微机的硬件结构和 M 一I N_ VisualC++及 OpenGL组成的软件环 dU.j(4) g(-,n)=艺艺f(i,j)-h(m一i,n一j) 境。 0.1传输现实 d2 ((m一i)2+(n一j)2 传输现实结构示意框图如下: 式中h(m-i,n-j)是d(i,j)的函数: d(i,j)是点0(1j)处的模糊圆直径，由式(1) 可得。 由式 (4)算出象点灰度值后，在 操作对象及其环境的清晰图象经摄 OpenGL窗口中用点绘图操作即可生成 像机摄取、计算机处理后，将 “现实” 相应的操作工具图形，如图4所示: 传输到拟实环境中。从微操作空间到生 成 BMP图象文件均已在实际环境中实 158