第四章控制系统建模.pptVIP

第四章 控制系统建模 利用控制工具箱来建模，其中包括传递函数建模，状态方程建模，零极点建模以及模型的联接和转换。 自动控制理论提供了各种分析和设计方法：如时域响应法，根轨迹法、频域响应法，能方便地进行运算并能以图形的形式表达出来，常规的手工计算只能粗略计算，绘制近似图形，适合一般的工程应用。 MATLAB的控制系统工具箱含有丰富的专门用于线性系统分析和设计的函数， 提供可靠、准确的运算工具，使得分析和设计更切合实际。 线性时不变系统的模型形式有： 传递函数模型（系统的外部模型） 零极点增益模型 框图模型 部分分式模型 状态方程模型（系统的内部模型） 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 关心的重点 如何利用MATLAB进行系统分析中的计算工作如： 多项式运算 传递函数零点和极点的计算 闭环传递函数的计算 框图模型的化简运算等。 1. 传递函数模型 由于传递函数具有多项式之比的形式 分子和分母多项式在MATLAB中分别给定 系统在MATLAB中可以方便地由分子(numerator)和分母(denominator)系数构成的两个向量唯一地确定出来。 分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：按s的降幂排列，缺项补零。 Sys=tf(num,den)%sys为变量名。 求零极点分布