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第四章 控制系统建模 利用控制工具箱来建模，其中包括传递函数建模，状态方程建模，零极点建模以及模型的联接和转换。 自动控制理论提供了各种分析和设计方法：如时域响应法，根轨迹法、频域响应法，能方便地进行运算并能以图形的形式表达出来，常规的手工计算只能粗略计算，绘制近似图形，适合一般的工程应用。 MATLAB的控制系统工具箱含有丰富的专门用于线性系统分析和设计的函数， 提供可靠、准确的运算工具，使得分析和设计更切合实际。 线性时不变系统的模型形式有： 传递函数模型（系统的外部模型） 零极点增益模型 框图模型 部分分式模型 状态方程模型（系统的内部模型） 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 关心的重点 如何利用MATLAB进行系统分析中的计算工作如： 多项式运算 传递函数零点和极点的计算 闭环传递函数的计算 框图模型的化简运算等。 1. 传递函数模型 由于传递函数具有多项式之比的形式 分子和分母多项式在MATLAB中分别给定 系统在MATLAB中可以方便地由分子(numerator)和分母(denominator)系数构成的两个向量唯一地确定出来。 分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：按s的降幂排列，缺项补零。 Sys=tf(num,den)%sys为变量名。 求零极点分布 [p,z]=pzmap(num,den) 绘制零极点分布图：pzmap(num,den) 零点（zero）用O表示；极点(pole)用X表示 例1：已知传递函数 计算G（s）的零极点 H（s）的特征方程 绘制GH（s）的零-极点图 G(s) H(s) GH(s) p = -3.0000 -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i z = -2.0000 -1.0000 0.0000 + 0.4082i 0.0000 - 0.4082i 2. 零极点增益模型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行因式分解处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,k]矢量组表示。即： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] k=[K] 函数tf2zp()：传递函数模型?零极点增益模型 函数zp2tf()： 零极点增益模型?传递函数模型 例子： num=[1,11,30,0]; den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 例子： z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; [num,den]=zp2tf(z,p,k) 3. 框图模型 我们分别以传递函数的形式建立了各部件的模型，目的是将它们有机地组合成完整的控制系统。 MATLAB可用来完成框图模型的化简变换 串联联接的框图 series()函数把两个传递函数串联起来 例 numg=[1];deng=[500 0 0]; numh=[1 1];denh=[1 2]; [num,den]=series(numg,deng,numh,denh); printsys(num,den) num/den = s + 1 ------------------ 500 s^3 + 1000 s^2 并联联接的框图 parallel()函数把两个传递函数并联起来 例 numg=[1];deng=[500 0 0]; numh=[1 1];denh=[1 2]; [num,den]=parallel(numg,deng,numh,denh); printsys(num,den) num/den = 500 s^3 + 500 s^2 + s + 2 -------------------------------------- 500 s^3 + 1000 s^2 cloop将系统输出反馈到系统输入构成闭环系统。当sign=+1时采用正反馈；当sign缺省时，默认为负反馈。 cloop()函数计算闭环传递函数 例 numg=[1];deng=[500 0 0]; numc=[1 1];denc=[1 2]; [num1,den1]=series(numg,deng,numc,denc);