立体视觉临场感系统的设计和实现研究.pdfVIP

筹32卷增手唾 光学技术 V01．32 Suppl． 2006年8月 OPTICAL 2006 TECHNIQUE August 文肇编号：1002。1582(2006)S-0001．03 立体视觉临场感系统的设计和实现’ 胡海鹰，李家炜，王捷，刘宏 (哈尔溅工业大学机器人研究所，哈尔滨 150001) 摘要：首先分析了立体视觉原理，辨设计了全髑立体视觉反馈及其乎螽系统。结合机器入遥操作任务和临场感 要求，设诗穰实瑷了分路式弱分时式甄释立体褫觉鬣承系统。稠游立俸褫觉漆场感遥幸亏?撬器入遥操作试验，验诞了其 在遇操作试验中的作用。 关键词：立体视觉反馈；立体视觉显示；临场感；遥操傺 文献标谖码：A 巾鋈分类号：TP242。6+2 and of vision Designimplementationstereoscopicteleopresence HU Jia-wei，Ⅵ／ANGJie，LIU Hai-ying，LI Hong Institute (RobotResearchInstitute，Harbinof 150001，China) Technology，Harbin Abstract：Thispaper the of visionand the visionfeedbackandits analyzesprinciplestereoscopicdesignsstereoscopic system time andtime and for the are pLatfC帅．Theparalld multiplexedstereoe。opicdisplaysystemdesignedimplementedfulfilling in resultsshowthat vision is tO tet唧eration．Theexperimental the tdeopresencebenefittherobottele． telepresence stereoscopic operation． vision words．stereoscopicfeedback；stereoscopicdisplay；telepresence；teleoperation Key 觉临场感完成了拉抽腥的遥操作试验。 1雩|言 2立体视觉原理 临场感(Telepresence)技术[1，2]是新一代机器 人遥操作系统的熏要组成郝分。监场感技术最终目 人双眼的瞳距约为65mm，基本平行。如图1， 的就怒使入在遥操作远端的税器久系