六自由度并联机床开题报告.docVIP

毕业设计（论文）开题报告 题 目：六自由度并联机床结构设计与分析 专 业 机械电子工程 学 生 指导教师 日 期 1．课题背景及研究的目的和意义 1.1课题背景 并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,已广泛应用于工业、航天、航海、医疗、娱乐等领域，与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了整个机器人的应用领域。由于其卓越的优点及巨大的潜在应用前景，并联机器人的理论及应用研究受到了国内外学者的重视，在过去几十年取得了长远的发展。 并联机床作为机床技术和机器人技术相结合的产物，与传统结构机床相比具有很多的优点，展现出广阔的发展和应用前景。传统机床中,驱动刀具与工件作相对运动的进给轴按照笛卡尔坐标布置,为串联、开链结构。为了实现5轴加工,需在传统的3轴机床上再增加两个轴来控制刀具的姿态,所有这些轴都按串联结构布置。当一个轴运动时，需带动串联运动链上后面的所有轴一起运动，因此其运动惯性大，动态性能较差。同时，产生的切削力沿开链传递，使每一部件的缺陷都会对切削精度产生影响。 基于并联机器人开发的并联机床,由于其运动平台由几个简单的串联运动链并行驱动,与传统串联结构的机床相比,具有如下优点: （1）并联机床刚度大，结构稳定，承载能力强。上下平台之间由六根杆支撑，形成并联闭环静定结构，传动构件理论上仅为受拉、压载荷的二力杆，故传动机构的单位重量具有很高的承载能力。 （2）并联机床没有误差的累积和放大（串联式末端误差是各关节的积累和放大）所以可以达到更高的加工精度。 （3）并联机床移动部件质量小，运动灵活，响应速度快，动态性能好，易于实现空间复杂曲面加工，适合于高速加工。 （4）并联机床正解困难反解容易，而机器人在线实时计算是要计算反解的，故轨迹规划简单，易于实现控制。 （5）并联机床结构简单，零件总数较少，成本容易控制，集成化、模块化程度高，使得并联机床结构设计和加工多方面得以简化。 （6）并联机床虽然结构设计简单，但控制却很复杂，具有更高的技术附加值。 （7）并联机床灵活性强，环境适应性强，既可根据加工对象将其设计成专用机床，也可将之开发成通用机床，还可配备必要测量工具把它组成测量机，以实现机床的多功能。 （8）并联机床使用寿命长，由于没有导轨，不存在铁屑或冷却液进入导轨内部而导致其划伤磨损腐蚀现象。 （9）并联机床变换坐标系方便，由于没有实体坐标系，机床坐标系与工件坐标系的转换全部靠软件完成，非常方便。 因此,并联机床是一种具有良好应用前景的新一代制造装备，在这一领域走在前列，必能给自己的国家带来巨大的经济和社会效益。 1.2研究的目的和意义 并联机床的优点使其具有巨大的吸引力和研究价值，与传统机床相互补充，必将极大推动制造业发展。本文研究六自由度并联机床，是在传统立式铣床的基础上进行改造，将其工作台用六自由度并联机构替换，构成新型数控铣床，可用于加工复杂三维曲面。 新式并联机床由于成本高，走向市场尤其是走进中小型企业具有不小阻力，而本研究所提出的并联机床改造方案，可以充分利用大量传统立式铣床资源，提高其加工能力，并且易于推广，同时也可积累相应的改造经验，对并联机床的发展具有重要意义。 希望通过此次设计，达到培养综合运用所学知识、分析和解决工程实际问题、锻炼创造能力的目的，在系统分析、方案设计、仿真分析等方面得到进一步提高。 2．国内外在该方向的研究现状及分析 2.1国外现状及分析 并联机床的理论基础是空间并联机构理论，早在1890～1894年，Clerk J.Maxwell和A.annheim就进行了空间机构理论的研究；Gough于1948年最先提出平台式并联机构,用于轮胎测试,并于1962年与Whitehall一起设计了由六个并行线性支链支撑两个平台的轮胎测试机。 D.Stewart于1965年在飞行模拟器上应用了6自由度并联机构，1966年D.Stewart发表了著名的论文《A Platform with Six Degrees of Freedom》,成就了其在并联机构研究行业的一世英名,随后6自由度并联机构被称为Stewart平台(也称作Stewart- Gough平台)。 1978年,Hunt建议将Stewart平台用做机器人,并指出由于该机构同串连机构相比所具有的精度高、刚度高的优势,非常值得在机器人领域展开深入研究,这可以看作并联机构,特别是Stewart平台在机器人领域的研究起点。 真正将并联机构成功应用于机床是在1994年,这年的美国芝加哥国际机床博览会(IMTS94)上,