线加速度计辅助高精度稳定跟踪研究.pdfVIP

线加速度计辅助高精度稳定跟踪 胡浩军1，2马佳光1 (1．中国科学院光电技术研究所；2．国防科技火学光电科学与工程学院) 摘要介绍了在运动基座条件下捕获、跟踪和瞄准系统的复合轴惯性视轴稳定方案及实验室演示验证实 验。使用动力调谐速率陀螺测量惯性角速率稳定转台实现火动态范围的粗稳定，使用线加速度计测量惯性 姿态角稳定视轴基准实现小动态范围的精稳定。使用视轴基准稳定误差与视轴基准平台相对其基座的转角 合成粗稳定位置误差的方式实现粗稳定和精稳定的级联。实验结果表明，复合轴稳定方案可以实现角秒级 稳定精度。 关键词视轴稳定 复合轴线加速度计动力调谐陀螺 一、引 言 技术对空间目标的跟踪已达到角秒级跟踪精度pJ，但在运动基座条件下，基座的角振动频 带远比目标运动的频带宽，目标探测传感器(电视)的采样频率因受目标亮度的限制通常较 低，要达到角秒级稳定跟踪精度非常困难。因此必须首先利刚宽带宽、高精度惯性传感器 稳定ATP系统视轴，隔离基座的角振动。传统的惯性稳定平台利用陀螺仪测量平台的空间 角速率或者空间角位置构成闭环稳定【4J。捕获、跟踪和瞄准系统体积大，转动惯量大，结 构复杂。同时，由于环架的几何约束耦合及转轴静摩擦和库仑摩擦力矩【5】导致稳定误差较 大，要使ATP系统在基座运动条件下达到角秒级稳定跟踪精度必须使用新的视轴稳定方案。 视轴基准技术被应用到ATP系统中以获得高精度的跟踪和瞄准性能。 复合轴视轴稳定方案 图1给出应用视轴基准技术的ATP系统示意刚6I。 视轴基准①是一个小型宽带宽高精度小动态范围稳定平 台，其基座与ATP系统主望远镜固连。主望远镜使用传 统的速率稳定技术，获得第一级粗稳定。安装于视轴基 准稳定平台上的宽带宽惯性传感器②测量平台的空间角 运动，将平台稳定于惯性空间。由于视轴基准平台转动 惯量小，带宽宽，且平台与其基座之间的连接是弹性连 接，线性性好，不存在静摩擦力矩和库仑摩擦力矩，因 此可以实现高精度的空间稳定。安装于视轴基准稳定平 台上的激光器提供一束在惯性空间稳定的参考光束，参 图1应用视轴基准技术的ATP系统 考光束和目标光通过相同的光路，经过快速控制反射镜 示意图 束镜到达探测电视⑤。四象限探测参考光束的位置，驱动FSM保持系统视轴与参考光束同 一77— 向。既然参考光束稳定在惯性空间，则系统视轴就被稳定在惯性空间，隔离了基座的角振 动。目标在电视探测器上的误差用于驱动参考光束的稳定方向，使其跟踪目标的运动，完 成高精度的目标跟踪。使用视轴基准稳定误差与视轴基准平台相对其基座的转角合成粗稳 定位置误差的方式实现粗稳定和精稳定的级联，保证视轴基准稳定平台与其基座之间的相 对角不致超过视轴基准的动态范围。 既然FSM技术已较成熟【7J，复合轴稳定的核心是提供一个高精度的惯性稳定的参考激 光束。实现高精度参考光束稳定的关键是提供一个高精度宽带宽的惯性姿态角测量传感器。 测量。但高精度动力调谐陀螺结构复杂，价格较高，而角速率传感器不易获得。本文使用 成对的线加速度计测量惯性角加速度，通过二次积分算法，获得惯性姿态角。线加速度计 体积小，重量轻，价格便宜，有各种型号和带宽的加速度计可供选择。 三、实验室演示装置 图2给出实验室演示装置示意图。演示装置 由两个单轴转台以及视轴基准组成。一个单轴转 视轴基准 台(扰动转台)提供角速率扰动，模拟ATP系统基 激光器 座的角振动。另一个单轴转台(稳定转台)的基座 四象限 与扰动转台固连。两个转台均由力矩电机直接驱 动。扰动转台由测速机测量转动角速率构成速率 闭环；稳定转台由动力调谐速率陀螺仪(DTG)测 量空间角速率，完成空间速率稳定。视轴基准基 座与稳定转台固连。一对线加速度计敏感轴同向