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⑧}嘲 2007机械工程全国博至生学术论坛 2007年8月
基于RM算法的cAN总线可调度性分析
王大方1’2，孙逢春1，南金瑞1
(1．北京理工大学机械与车辆工程学院，北京10008l；2．哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院，威海264209)
摘要： 为了对CAN总线上多报文实时传输过程的可调度性进行分析，在单处理器多任务实时调度的速率单调
(RM)算法基础上，通过将总线的占用作为排它性的关键区进行处理，建立了适用于CAN总线通信的可操作的
RM调度准则，定义了总线使用率作为可调度性分析的关键指标。给出一个真实的电动汽车CAN总线通信环境，
应用此调度准则完成的可调度性分析符合实测结果。计算了不同速率报文ItM-可调度数目的上限，为评估网络的通
信能力提供依据。
关键词： 可调度性；速率单调；CAN
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