基于一种改进PSO的移动机器人路径规划研究.pdfVIP

2006年11月 北京邮电大学学报 NOV．2006 Journalof ofPostsand 第29卷增刊 BeijingUniversity TelecommunicationsV01．29 Sup 文章编号：1007—5321(2006)增一0070．05 基于一种改进PSO的移动机器人路径规划 王坤坤，尹怡欣 (北京科技大学信息工程学院，北京100083) 摘要：提出了基于一种改进微粒群优化算法的移动机器人，在已知环境信息下的路径规划方法．通过对算法中微粒 速度进化方式的改进，使算法能有效地对搜索空间进行搜索，避免陷入过早收敛；此外还将边界约束、静态避障和 最短路径这3个条件表示为一个简单的适应度函数，使整个优化过程满足路径规划的任务要求．最后，通过仿真取 得了很好的效果，证实了方法的可行性和有效性． 关键词：移动机器人；路径规划；微粒群算法 中图分类号：TP24 文献标识码：A Path forMobileRobotBasedonaModifiedParticle Planning Swarm Optimization WANGKun-kun．YINYi—xin (SchoolofInformation ofScienceand Engineering，UniversityTechnologyBeijing，Beijing100083，China) Abstract：A basedonamodified swarm pathplanningapproach particle optimization(PSO)ispresented formobilerobotinknownstaticenvironments．Toavoid andto candidate premature convergenceupdate solutionsmore inthemultidimensionalsearch best obtained efficiently space，theposition byparticle’S issubstitutedfortheoneobtainedindividualinthe relationofthe neighborhood by velocityupdate for shortestare addition，the avoidanceand algorithm．In requirementsboundaryconstant，obstacle path asa fitnessfunctiontomakethe solutionfulfillthe for expressedsimple optimum qualifications path re