Vivid_910三维激光扫描仪--技术综述01.ppt

Vivid 910三维激光扫描仪------技术综述 01 Vivid 910 简介 美能达公司生产的VIVID 910高精度三维激光扫描仪采用激光三角法测量原理，重量llkg，扫描距离在0.5m- 2.5m之间。精度可达+、-0.O08mm，准确度可达零点几个毫米。   这种扫描仪有三种镜头可使用，这三种镜头主要针对不同的测距和扫描范围而设计。 (1)远焦镜头，焦距为25mm;最长测距可达2.5m左右，扫描范围小。 (2)中焦镜头，焦距为14mm;通常扫描都采用这种镜头。 (3)广角镜头，焦距为8mm;扫描范围大。 激光三维场景的一般重建过程 对三维场景的重建有着通用的流程。一般将用激光扫描仪获取的数据称为深度数据(Range Data)，因为这种数据包含了被扫描点远近距离方面的三维信息。使用深度数据采集设备重建三维场景的一般步骤如图所示： （1）数据获取 为了建立准确的三维模型，我们需要获取原始的物体表面数据。采集物体表面数据的方法通常有三座标测量，工业CT等断层扫描，层析三维数字画测量，三维激光扫描等。由扫描仪得到的点通常比较密集，我们把它称之为点云(Point Cloud)。 （2）点云数据配准 被扫描的物体通常比较复杂，而一次扫描只能得到被测物的一个面的三维数据，要得到整个物体的表面模型，必须从不同的视点(也就是不同的位置和方向)采集物体的三维模型，把得到的数据合并起来，得到物体完整的表面模型。 把不同视点采集的深度数据转换到同一个坐标系下，这就是数据配准过程。 最简单而有效的数据配准方法，是在采集数据的时候放置一些标志物，通过标志物来确定不同视点之间的相对位置关系。但是这个方法受到的限制很多，在实际中常常难以使用。通常的方法还是使用手工选择对应点的方式，再使用各种算法，如迭代最近点算法(ICP算法），Hough变换平面提取等来进行配准。 对平面上点的三角剖分常用Delaunay（德劳内）三角化方法，其中又有最小内角最大准则、圆准则、PLC准则等一些优化准则。 在得到网格模型之后，网格上一般还有很多问题，如需要对因数据采集设备的限制以及数据配准和建网时带来的误差积累带来的噪声进行降噪处理。 另外由于模型自遮挡或者数据采集环境的限制，模型的有些部分可能会缺失，这就是模型上的空洞，通常要对有些空洞进行补洞操作。 （4）纹理映射 经过前面的过程可以得到场景的几何模型，它们已经具有了很好的几何准确性。但为了满足可视化的需要，我们还须对几何模型赋以颜色从而能够绘制成具有色彩真实感的三维模型。这就需要将拍到的场景的一系列彩色照片映射到几何模型上，也就是要解决一个由照片到几何的映射问题。 基于三维成像仪的三维建模的一般流程 激光三角法测量原理 Vivid 910使用Laser线光源，发射出栅条状的激光束，从物体反射回来的光通过CCD检测到。然后，到物体的距离由CCD获得的三维原始数据通过三角测距法得到。 此种方法利用三角形几何关系求得距离。先由扫描仪发射激光到物体表面，利用在基线另一端的CCD相机接收物体反射信号，记录入射光与反射光的夹角，已知激光光源与CCD之间的基线长度，由三角形几何关系推求出扫描仪与物体之间的距离。为了保证扫描信息的完整性，许多扫描仪扫描范围只有几米到数十米。这种类型的三维激光扫描系统主要应用于工业测量和逆向工程重建中。它可以达到亚毫米级的精度。 。 Polyworks8.0介绍 Polyworks是激光扫描点云数据处理集成软件之一。它是由加拿大依诺马软件出品。它的主要功能是快速和高品质地处理由各种各样的三坐标测量或三维扫描系统所获取的点云数据。继而自动生成通用的标准格式数据。Polyworks主要有polyworks/Modeler和Inspector两大功能软件包。前者用于点云建模，后者用于点云处理和测量。作为点云处理的软体，Polyworks可以做点群资料合并、结合、断面切割及品质分析等，其强大的检测功能够更好的完成被检数据与生产技术数据的检验、比对工作。 软件Polyworks8.0主要模块 IMAlign（匹配）； IMInspect（检测）； IMMerge（合并）； IMEdit（编辑）； IMCompress（压缩）； IMTexture（纹理）； IMView（视图）； OutPut（输出）； Utilities（公用）； Languages（语言）； Demos（演示）。 IMMerge模块功能是将拼接完成的三维扫描点云数据自动计算生成高分辨率的多边形模型。该模块的操作界面为一对话窗口样式，在该窗口对模型生成参数进行设置，所有参量设置完成并点击开始按钮，模块软件将对点云数据进行合并操作，将点生成面单元，合并过程的信息数据将在模块Output模块窗口中显示。其中模型计算的参数直接影响模型生成