基于滑模PID+双环控制的变路面汽车SBC+研讨.pdfVIP

·1966 · 2008 全国博士生学术论坛电气工程论文集 基于滑模-PID 双环控制的变路面汽车 SBC 研究 周之光 张桂香 湖南大学机械与运载工程学院 湖南 长沙 410082 【摘 要】 在基于模型参数获得估计的最佳滑移率的基础上，本文提出在变路面汽车 SBC 控制中运 用滑模-PID 双环控制算法，对车辆实施最佳滑移率下的控制，在 Matlab/Simulink 下的 仿真结果表明可获得了良好的 动性能，这表明本文所提出的滑模-PID 双环控制算法在 汽车 SBC 系统中的可行性和有效性。 【关键词】 滑模-PID 控 路面识别 SBC 仿真 The Research of Variable Pavement Vehicle SBC Based on Sliding Mode-PID Dual-loop Control Zhou Zhiguang Zhang Guixiang Hunan University ，Changsha 410082 ，Hunan ，China Abstract ：Based on the basis of model parameters gaining the estimated optimal slip rate ，this paper presents using sliding mode-PID dual-loop control algorithm in the control of variable pavement vehicle SBC ，with the control of vehicle under the optimal slip rate ，the simulation results in Matlab / Simulink show that the braking performance is very good. This shows that the feasibility and validity of the sliding mode-PID dual-loop control algorithm presented by this paper to the vehicle SBC system. Key words ：Sliding Mode-PID Control ；Pavement Recognition ；SBC ；Simulation 目前广泛使用的 防抱死制动产 由于普遍采用基于经验 的逻辑门限控制方法，在选择 门限值、车速 估计以及路面识别上存在 困难，且需针对不同车型进行大量的参数 匹配实验；其控制精度还不够高，从 理论上讲 ，整个控制过程中的车轮纵 向滑移率不是保持在最佳滑移率上，而是在它 附近波动，未能达到 最佳 的制动效能，制动距离进一步缩短 的余地小[1] 。基于变路面的汽车 SBC （电子感应制动系统）最佳 滑移率控制可估计当前 的汽车轮胎与路面之 间的附着系数，确定在变化路面上的最佳纵 向滑移率来进行 实时控制，使车轮纵 向滑移率保持在最佳滑移率上，制动距离与 ABS 相 比有了更进一步地缩短 。 车辆 系统和路面构成一个复杂 的非线性动态系统，用传统的线性动态模型如斜率法、模糊法、 门 限值法 [2]等进行路面辨识非常 困难。本文研究了 基于模型参数的最佳滑移率估计问题，对车辆 实施最 佳滑移率下的控制，从而获得了 良好的制动性能。 汽车 SBC 系统是非 线性时变和不确定系统， 轮 胎特性变化 范围 较大，且 车辆模型具有不确定 性，故对于具有较高非线性的汽车制动过程来说 ，很难建立其精确的数学模型。基于经验 的控制方法 需要进