pmac2位置比较功能应用-read.docVIP

第十一章 PMAC2位置比较功能应用 可配置软件的硬件寄存器 PMAC2上的位置比较功能是在实际位置计数器的基础上提供非常快而且非常精确的比较输出功能。这项功能是以PMAC1改进而来。 位置比较功能是通过软件设置DSPGATE1 ASIC的硬件寄存器实现的，软件设置得证了该功能的灵活性，硬件电路提供了速度。 在PMAC2上的每一个码盘计数器有一位比较功能。此外，在每一个ASIC的第一个码盘计数器(在PMAC2上位置ENCI和ENC5)可以往ASIC上的任意其它位置比较电路，因此ENC1和ENC5有多到4个比较电路。 位置比较输出在J8 JEQU连接器上通过一个24V的驱动器芯片输出，对于通道n的输出标记为EQUn，工厂的缺省芯片是ULN2803A开保电机驱动芯片，该芯片是插接式的，这些芯片能够驱动外部硬件，比如用于扫描和测试设备的处发器。 在PMAC2-PC上，通道1和通道5的比较输出也可以用于通过总线中断主机。 此外，PMAC2可通过软件定义M变量用于内存映射状态位供自己使用。 每一个位置比较电路有3个内存映射寄存器： 比较寄存器 A 比较寄存器 B 比较自动增加 对每一个通道有三个控制位： 比较通道选择 比较直接写值（初始状态） 比较直接写使能 对每一个通道有一个状态位： 比较输出状态 通道选择位置是一个I变量，I9n1用于通道n，这些寄存器和状态位一般是通过M变量访问，对于这些使用参照建议的M变量。以ENCI为例，如下： M108→Y: $ C007,0,24,S ；位置比较A值（计数 ） M109→Y: $ C007,0,24,S ；位置比较B值（计数） M110→Y: $ C006,0,24,S ；比较增量值（计数） M111→Y: $ C005,11 ；位置比较写使能位 M112→Y: $ C005,12 ；位置比较直接写值（初始状态） M113→Y: $ C000,9 ；位置比较输出状态 操作原理 当编码器计数值同通道n的比较寄存器A或者B匹配，比较输出n从当前状态翻转，既可以从0到1，也可以从1到0，翻转发生在从不等到相等的运行方向中。 此外，当一个比较寄存器变为相等的时候，其他寄存器依据在自动增加寄存器的总线立即增加，假如编码器在正方向运行变为相等，自动增加寄存器的值增加到另一个比较寄存器，假如编码器在台方向运行变为相等，自动增量寄存器的值增加到另一个比较寄存器，假如编码器在台方向运行变为相等，自动增加寄存器的指从另一个比较寄存器减去。 用户能够在任何时候通过直接写一个输出值到处使状态寄存器来确定信号的on/off极性，当他使用直接写功能用户相应地确定是否在他的期望的on区域或off区域。 位置比较寄存器可以用编码器可以用码盘计数单位进行序数，计数单位是通过通道编码器解码I911n0定义。一般地采用每周或线4倍，比较寄存器总是参照上电或服位最近位置，称为编码器零点，这个参考点不随电机回零，电机零点变化，或者轴偏移及轴上的零点变化而变化，参见从电机到轴转化一切，下面进行详细描述。 初始化设置 使用变量I9n1选择通道n比较电路是否将用于ENCN（I9n1=0）或者ASIC的第一个ENC，ENC1或ENC5（I9n1=1）。注意对通道1和5不需要进行选择，I911和I951总是返回1，在上电/复位时对其他通道I9n1=0。 单个脉冲输出设置 假如刚好只需要单个脉冲（不使用自动增加值），使用下面的步骤： 将编码器前沿的值写入比较寄存器A 将编码器后沿的值写入比较寄存器B 设置自动增加寄存器为O 设置直接写功能初始状态 ? 写一个值到处使状态 ? 写一个“1”到直接写使能位（经位自动清为0） 启动运行比较功能 图11-1 比较功能 比如，轴开始稳定在编码器位置100，并且期望在编码起为值100和1010之间有一位置比较值，将使用下面的代码： M108=1000 ；设置比较寄存器A的前端值 M109=1010 ；设置比较寄存器B的后端值 M110=0 ；无自动增加值 M112=0 ；弦置初始值为0 M111=1 ；直接写使能（立即复位为0） {开始运动指令} 多个脉冲输出设置 通过使用自动增加功能，可以用一个软件设置获得多个比较脉冲，当自动增量寄存器为一个非零值，这个值从第一个比较寄存器自动增加或相减到与另一个比较的值相匹配，PMAC保持增加方向的功能。因此仅位正的值将用于增加寄存器，甚至假如编码器在负方向计数。 多个脉冲得设置犹如单个脉冲的设置，除了一个非零值输入到自动增加寄存器外，并且在正向时输入到后沿的值减去自动增加的值，或者在负方向时第一个后沿的值加上