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ofthe24@1Chinese
Proceedlnifs ControlOonference
Guanlizhou，P．R．China
July15-18,2006
超铰接板球系统动力学模型及模糊控制
白 明1’2，田彦涛1，苏金涛1，赵建波1
(1．吉林大学通信工程学院，吉林长春130025
2．长春煤炭科学研究所，吉林长春130012)
E-mail：cmybaiming@163。tom
摘要：针对具有典型非线性特性的受控对象，提出了拉格朗日动力学建模方法，尤其是摩檫非线性对数学模型
的影响，对球的轨迹跟踪问题提出了基于T—s模型的模糊多变量控制方案，并在IO．TLAB环境下进行了仿真试
验结果验证。
关键词：板球系统，摩擦非线性，建模，动力学，模糊控制
MathematicModeland ControlOf ArticulatedBalland
Fuzzy Super
Plate
System
Bai Jianb01
Min91一，TianYanta01，SuJinta01，Zhao
口．College
ofCommunicationEngineering,JilinUniversity,Changchun，130025)
《2．AcademyofCoalScience．Changchun130012)
model articulatedand in
Abstract：Inthe wasshownthat of ball
literature，it super platesystemLagrangedynanaies
method．In studiednonlinearfactordueto mathematic a
particular,WC friction，andacquired equation．Thenmultiple
variablecontrollerbasedT-S is oftheballand realtime
model for
fuzzy proposedtmectorytracking platesystem．The
simulationresultsinMATLABshowthemethod’S
availability．
words：Balland control
Key platesystem，Nonlinear-in·the-矗iction，Modelbuildin8，Kinetics，Fuzzy
了数学描述，基于拉格朗目动力学建模方法建立
1引言 了系统的非线性数学模型；然后就小球跟踪给定
圆形轨线这一问题，提出了基于T—s模型的超铰
超铰接机械系统(SAIdS)是受控状态维数小
于控制输入维数的欠激励系统，
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