- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
2007 江苏省自动化学会学术年会论文集
基于反馈线性化的小卫星模型参考自适应姿态控制
郑敏,姜斌,唐超颖
(南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016)
摘要:本文首先运用反馈线性化方法,将小卫星姿态通道线性化解耦成三个单输入单输出系
统,然后运用基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制方法对每个通道分别设计自
适应控制器,以期使系统获得对参数摄动和外部扰动的鲁棒性,并能跟踪预期的姿态。仿真
结果验证了该控制方法的有效性。
关键词:小卫星;姿态控制;反馈线性化;模型参考自适应控制
0 引 言
设计小卫星的姿态控制系统是一项复杂的任务,其姿态确定和控制是研究小卫星要解决
的重要问题。小卫星工作过程中要受各种干扰力矩的作用,且小卫星姿态动力学与姿态运动
学方程具有强的非线性耦合,这增加了小卫星姿态控制系统设计的难度。而一般的控制方法
都存在非线性耦合。
反馈线性化是近年来发展起来的一种解决非线性系统控制问题的有效方法,而基于李雅
普诺夫稳定性理论的模型参考 自适应控制能够使系统跟踪预期的姿态并保证系统的稳定性。
本文将用四元数描述的卫星姿态动力学模型进行反馈线性化,从而对小卫星姿态运动的非线
性耦合进行了解耦,并对得到的线性化系统进行了模型参考自适应控制器设计。仿真结果验
证了该控制方法的有效性。
1 小卫星姿态运动的数学模型
在传统的航天器动力学中,航天器相对于参考坐标系的姿态是用欧拉角来定义的,但是
在某些特殊的情况下,某个姿态角成为不定义的,并且在运动学方程中出现奇异性。为了克
服这个障碍,采用四元数代替欧拉角来定义航天器的姿态。
将小卫星视为刚体,四元数姿态运动学方程为[1] :
( ) ⎫
q q ω − q ω + q ω 2
1 0 x 3 y 2 z ⎪
( )
q q ω + q ω − q ω 2 ⎬ (1)
2 3 x 0 y 1 z
( ) ⎪
q − q ω + q ω + q ω 2
3 2 x 1 y 0 z ⎭
式中,ω i (i x , y , z ) 表示卫星绕本体坐标系 i 轴的旋转角速度,q 为姿态四元数,
T 2 2 2 2
q [q0 q1 q2 q3 ] ,满足q0 + q1 + q2 + q3 1。
小卫星的动力学方程为:
( − ) + + ⎫
J ω J J ω ω u d
x x y z y z x x ⎪
( − ) + +
J ω J J ω ω u d ⎬ (2 )
y y z x z x y y
( − ) + + ⎪
J ω J J ω ω u d
z z x y x y z z ⎭
基金项目:国家自然科学基金)和江苏省自然科学基金(BK2007195)资助课题
作者简介:郑敏,女,研究生;姜斌,男,博士,教授,博士生导师;唐超颖, 女,讲师,在职博士。
242
2007 江苏省自动化学会学术年会论文集
式中J 表示卫星绕本体坐标系第i 个轴的转动惯量;u ,d 分别为相应的控制力
您可能关注的文档
最近下载
- 江苏省化工和危险化学品生产企业安全审计表解读 2025年1月2日.pptx VIP
- 领导力与管理沟通PPT课件(共19章)第7章 口头表达.pptx VIP
- 2024版精简范本房屋买卖合同起诉状.docx VIP
- 领导力与管理沟通PPT课件(共19章)第2章 领导力解读.pptx VIP
- 2024-2025学年初中信息技术(信息科技)七年级全册河北大学版(2012)教学设计合集.docx
- 苏教版五年级上册数学全册课件.pptx VIP
- 领导力与管理沟通PPT课件(共19章)第16章 客户沟通.pptx VIP
- CH∕T 9017-2012 三维地理信息模型数据库规范.docx VIP
- 领导力与管理沟通PPT课件(共19章)第3章 领导力变革.pptx VIP
- 苏教版四年级上册数学全册教学课件 (3).pptx
文档评论(0)