基于反馈线性化的小卫星模型参考自适应姿态控制研究.pdfVIP

基于反馈线性化的小卫星模型参考自适应姿态控制研究.pdf

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2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 基于反馈线性化的小卫星模型参考自适应姿态控制 郑敏,姜斌,唐超颖 (南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京 210016) 摘要:本文首先运用反馈线性化方法,将小卫星姿态通道线性化解耦成三个单输入单输出系 统,然后运用基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制方法对每个通道分别设计自 适应控制器,以期使系统获得对参数摄动和外部扰动的鲁棒性,并能跟踪预期的姿态。仿真 结果验证了该控制方法的有效性。 关键词:小卫星;姿态控制;反馈线性化;模型参考自适应控制 0 引 言 设计小卫星的姿态控制系统是一项复杂的任务,其姿态确定和控制是研究小卫星要解决 的重要问题。小卫星工作过程中要受各种干扰力矩的作用,且小卫星姿态动力学与姿态运动 学方程具有强的非线性耦合,这增加了小卫星姿态控制系统设计的难度。而一般的控制方法 都存在非线性耦合。 反馈线性化是近年来发展起来的一种解决非线性系统控制问题的有效方法,而基于李雅 普诺夫稳定性理论的模型参考 自适应控制能够使系统跟踪预期的姿态并保证系统的稳定性。 本文将用四元数描述的卫星姿态动力学模型进行反馈线性化,从而对小卫星姿态运动的非线 性耦合进行了解耦,并对得到的线性化系统进行了模型参考自适应控制器设计。仿真结果验 证了该控制方法的有效性。 1 小卫星姿态运动的数学模型 在传统的航天器动力学中,航天器相对于参考坐标系的姿态是用欧拉角来定义的,但是 在某些特殊的情况下,某个姿态角成为不定义的,并且在运动学方程中出现奇异性。为了克 服这个障碍,采用四元数代替欧拉角来定义航天器的姿态。 将小卫星视为刚体,四元数姿态运动学方程为[1] : ( ) ⎫ q q ω − q ω + q ω 2 1 0 x 3 y 2 z ⎪ ( ) q q ω + q ω − q ω 2 ⎬ (1) 2 3 x 0 y 1 z ( ) ⎪ q − q ω + q ω + q ω 2 3 2 x 1 y 0 z ⎭ 式中,ω i (i x , y , z ) 表示卫星绕本体坐标系 i 轴的旋转角速度,q 为姿态四元数, T 2 2 2 2 q [q0 q1 q2 q3 ] ,满足q0 + q1 + q2 + q3 1。 小卫星的动力学方程为: ( − ) + + ⎫ J ω J J ω ω u d x x y z y z x x ⎪ ( − ) + + J ω J J ω ω u d ⎬ (2 ) y y z x z x y y ( − ) + + ⎪ J ω J J ω ω u d z z x y x y z z ⎭ 基金项目:国家自然科学基金)和江苏省自然科学基金(BK2007195)资助课题 作者简介:郑敏,女,研究生;姜斌,男,博士,教授,博士生导师;唐超颖, 女,讲师,在职博士。 242 2007 江苏省自动化学会学术年会论文集 式中J 表示卫星绕本体坐标系第i 个轴的转动惯量;u ,d 分别为相应的控制力

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