超声波电机小型控制器的实用性研讨.pdf

超声波电机小型控制器的实用性研究 丁浩，金龙，胡敏强，王心坚 (东南大学，江苏南京210096) 摘要：作为新型电机的超声波电机，由于其具有电磁电机所没有的某些特性，用于很多特殊的场合。超声 波电机的精确数学模型目前还未建立，因此精确控制具有一定的复杂性。系统采用单片机控制，运用PID调节来 进行速度控制。目标是形成一种标准的闭环控制器提供给用户，价格较低、体积小、性能指标适中。闭环控制的 输入量与输出量之间有反馈控制作用，可以实现比较复杂、精确的控制。简单易行，可靠稳定。并用实验来验证 其快速性和稳定性。 关键词：超声波电机；PID调节；调频电路 1引言 超声波电机是国内外日益受到重视的一种新型直接驱动电机。同传统电磁式电机不同，超声 波电机不依靠电磁介质来传递能量，而是利用压电陶瓷片的逆压电效应，通过各种伸缩振动模式 的转换与耦合转换成转子宏观运动，通过摩擦来传递能量。超声波电机具有低速大转矩、无电磁 干扰、无输入自锁等优点，使其在工业控制系统、汽车专用电器、精密仪器仪表、办公自动化设 备等领域有广阔的应用前景。 超声波电机目前还没有精确的数学模型。所以，在超声波电机的速度跟位置控制时我们可以 采用不需要精确数学模型的PID控制或模糊控制。因为采用PID调节简单易行，控制器调整方便， 且已经可以达到较理想的控制效果，所以本系统采用PID调节来进行速度控制。 本文首先介绍超声波电机的速度控制特性，然后介绍所用到的PID速度控制系统，以及在控 制理论的基础上介绍超声波电机的PID速度控制策略，最后通过实验测试验证该系统的快速性和 稳定性。 2超声波电机的速度控制特性 超声波电机的驱动控制的基本方法有三种：调 频、调相、调压。通过调频调节超声波电机转速，调 V(rpm) 速范围大、响应速度快，在本系统中采用调频方式。 鑫” 图l是两相相位差为90度时调节驱动频率的速度特 害。 鼍 I 性。由图可以看出速度最高点在其谐振频率点f0，在 低于谐振频率点的范围内速度是陡降的，这一段频率 范围是不适合来控制超声电机的；而高于谐振点的频 III● 率范围速度是平稳下降，近似于线性关系，不同的频 图1超声波电机的频率速度特性 率对应不同的转速，所以非常适合用来进行超声电机的速度控制。当频率等于‰时，超声波电 机接近停止状态。所以，我们选择晶～e。的频率段进行速度控制。实际调速时，不应过于接近 谐振点，所以调频起点应略高于fo。 在该特性基础上对于超声波电机适用的控制策略进行研。常规的PID控制结构简单、鲁棒性 较强，但也存在静态和动态性能之间的矛盾：比例、微分控制对于干扰信号很敏感，积分作用可 能导致振荡，常引起快速性和超调量之间的矛盾。增大比例系数K可以加快响应，但Kp过大会 使得系统稳定性变差产生较大的超调：减小Ti积分时间常数，静差的消除加快，但稳定性变差； 增大Td微分时间常数，有利于加快系统响应，增加稳定性，但对噪声的抑制能力减弱。在实际 研究中，为简化程序及针对微处理器的运行速度，将以PID调节为主，并通过实验对PID参数作出 优化。图2是控制系统结构框图。由于超声波电机阻抗特性，驱动放大电路产生两相相差为900 的正弦波。 驱 超 光 动 卢 电 放 ·-波 编