超声波电机在深空探测系统中的应用研究.pdf

超声波电机在深空探测系统中的应用 超声波电机在深空探测系统中的应用 郭吉丰1，沈润杰2，贾叔仕3 (1浙江大学电气工程学院，副所长，教授．杭州玉泉．310027) (2浙江大学电气工程学院。博士后研究人员．杭州玉泉．310027) (3浙江大学机械与能源工程学院，高级工程师，杭州玉泉．310027) I引言 超声波电机是利用压电材料的逆压电效应，通过各种伸缩振动模式的转换与耦合，将电能直接转换成 机械振动能，并利用摩擦转变成旋转或直线运动的新型驱动装置。由于它较传统的电磁型电机相比具有： 结构紧凑简单、能量密度高，低速大力矩、动态响应速度快，定位精度高、不受外界电磁干扰、停电自锁 等优点，在工业控制、汽车电器、精密仪器仪表、微动平台有着广泛的应用，特别是近年来超声波电机已 用于空间机器人和火星探测器等空间系统，成为空间的一项关键技术。 本文简要介绍超声波电机的结构原理特点及其发展简况，重点介绍超声波电机在航天领域的应用，结 合我国深空探测技术的发展趋势和超声波电机研发的进展，指出超声波电机是也可以发展成我国深空探测 的一项特色关键技术，并具体提出了一些具体的研究方向，最后简要地介绍浙江大学在此这方面取得的一 些研究进展。 2超声波电机的发展简况 超声波电机的典型结构和实物分别如图l和2所示，这是行波型超声波电机，压电材料与金属梁粘接 成一体成为定子，压电材料分A和B两相，施加相位差90度与定子某阶谐振频率一致的交流电，利用压 电材料的逆压电效应使定子产生行波振动。转子通过弹簧力等压紧与定子紧密接触，定子表面的振动波峰 通过摩擦力推动转子移动或旋转运动，电机只有定子转子两大件．结构十分简单：由于定子振动频率_般 在超声频域即20kHz以上，通过摩擦转予的响应也很快，一般是若干个毫秒，且因为振动的幅值很小，只 有几个微米，可使电机运动具有高分辨率，即电机能实现高精度：由于摩擦特性电机具有低速大力矩的特 点：另外，由于定转子通过弹簧压紧，不仅使关断速度快，而且停电后制动自锁力矩很大。 图I行波型超声波电机的原理图 图2行波型超声波电机的结构实物 电机。此后研究超声波电机的机构越来越多，主要有拉托维亚的振动技术研究中心、基辅理工学院和乌克 兰及列宁格勒理工学院等。1980年，仅拉托维亚的振动技术研究中心里从事超声波电机设计及应用的就有 30多人，其经费主要由苏联军事及空间工业部提供。此时苏联在超声波电机领域处于领先水平，如设计了 用于微型机器人的有2至3个自由度的超声波电机、人工超声肌肉及超声波步进电机等。不过由于语言等 原因，一些重要研究成果并未被西方科学界所充分了解。苏联解体后，由于经济困难。用于超声波电机的 资金大幅削减，研究活动也逐渐减少，只有几个主要的研究机构(如拉托维亚的振动技术研究中心)还在 工作，这一阶段由于结构形式和压电材料性能的两大制约，超声波电机的研究属于原理性样机阶段。 与此形成鲜明对照的是日本和欧洲研究活动的极为活跃。仅日本的研究机构就有40多家，如松下、 中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 功率为50W，这个电机的性能第一个满足了工程实际使用要求，但振动片与转子接触在同一位置，存在因 摩擦导致磨损严重的问题。后在82年指田年生又提出了行波型超声波电机(如图1所示)，这时实现了 多点连续不断地推动转子，大大地降低了定子与转子接触界面上的摩擦和磨损，较好地解决了此问题，这 为超声波电机走向实用开辟了道路，这种电机的商业应用是在87年年底。同时，指田年生也创建了新生 工业公司，这是超声波电机发展的转折点，标志着超声波电机进入实用阶段。 就在此后不久，佳能公司在87年研制出第一台用相机自动变焦的环状超声波电机，在相机业界为之 一振。从此以后，许多超声波电机新产品不断地研发并走向应用。由于超声波电机振动类型和波型之异， 导致了超声波电机的类型很多，有行波型、驻波型之分，直线型和回转型之分，其中以属于驻波型最多， 有纵向振动型、纵扭复合型、摇摆／纵振型和剪切／弯曲振动型等，所有类型中应用面最广的是行波型超声 波电机，其结构简单、用途最广、研究最多的一种。英国剑桥大学和法国、德国的