超声电机驱动关节机器人位置反馈控制研讨.pdf

超声电机驱动关节机器人位置反馈控制研究 孙志峻，邢仁涛，黄卫清 (南京航空航天大学，江苏南京210016) 摘要：利用超声电机低速大转矩特性，实现了三关节机器人的直接驱动；通过改变超声电机的工作频率实 现对其运行速度的控制。结合超声电机的运行特点，运用和比较了多种PID位置反馈控制方式，实践证明，在确 保超声电机和机器人工作平稳的前提下，采用梯形积分的PID位置反馈控制效果最好。 关键词：超声电机； 位置反馈； 机器人 随着我国载人航天的成功，太空探索的任务已经迫在眉睫，服务于太空的机器人面临着诸多 亟待解决的问题。太空的恶劣环境如真空、剧烈的日夜温差变化和大量太空辐射都对机器人的驱 动提出了挑战；同时降低发射成本的需求和太空舱内空间的有限，又要求机器人结构紧凑而轻巧。 传统的电磁电机难以满足太空环境的应用要求，而超声电机在这些方面体现了得天独厚的优势。 超声电机体积小、重量轻；自身不产生磁场亦不受磁场、辐射和真空的影响；低速时能提供较大 的扭矩，因此可直接驱动负载…。但由于超声电机利用摩擦驱动，定转子间的滑动率不能完全确 定，而且其定子谐振频率又随温度的变化而变化，同时由于压力和摩擦驱动转矩是沿定子环分布 的，超声电机本身就具有复杂的非线性；而且超声电机的特性随着驱动条件的变化而变化。迄今 为止，还没有能够完全表达超声波电机动态和稳态特性的精确数学模型21。以上这些都增加了对 超声电机控制的困难，国内外学者提出了很多方法对超声电机进行优化控制，其中基于模糊控制 和神经网络方法倍受青睐，但这些研究都是对单个超声电机进行恒定转速跟踪和阶跃转速跟踪， 并且负载在电机运行期间恒定或阶跃变化，同时这些方法往往是针对超声电机的驱动电路进行改 进，而对使用者而言，超声电机及其驱动器就是一个黑箱，不可能对它们进行任何改进，因而在 有关超声电机的实际使用中，未见到这些方法的运用。因此，本文以三关节机器人为研究对象， 以目前商业化机器人普遍采用的PID控制为基础，对该机器人的位置反馈控制进行较为深入的研 究。 1关节机器人的机构及其分析 三关节机器人的外观如图1所示，它可以在工作空 间的任何一个平面内画图形或写字。三个关节均采用超 声电机驱动，腰关节和肩关节使用的是南京航空航天大 学超声电机研究中心研制的TRUM．60型超声电机，腕关 节使用的是TRUM．45型。每一个关节配备一台旋转编码 器，旋转编码器的结构选用中空型，从而避免了电机与 编码器之间的联轴器，编码器每转的脉冲数是500。由于 超声电机可以提供低速大扭矩，所以各关节与超声电机 直接联接，没有采用减速齿轮，因此不存在齿轮传动的 图1关节机器人外观图 一218一 间隙调整机构，这使得整个机器人的结构紧凑而小巧。 腕关节和肩关节的活动范围均是±900，腰关节的活动范围是+_360。。在机械加工之前，为了 确保设计的关节机器人能够完成预定的任务，我们选用机械系统动力学分析软件ADAMS对机器 人进行了运动学和动力学仿真。通过动力学仿真，机器人承受的最大力矩发生在肩关节，在不考 虑任何摩擦力矩的情况下，肩关节在其运动过程中承受的最大力矩是O．32Nm，其次是腕关节， 别是1Nm和0．7Nm，因此，我们选用的超声电机型号完全可以驱动关节机器人。通过运动学仿 真，机器人在水平面内可以画出最大直径是lOOmm的圆，相应的各关节的运行轨迹如图2所示。 跫 殳 藿 蕾 删 咖 趟 捌 时间／ms 时间／ms (a)腰关节 (b)肩关节 (c)腕关节 图2各关节的运行轨迹 2控制系统结构 超声电机的驱动