安全精确软着陆月球导航方案设计研究.pdfVIP

中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 暑皇寡鼍鼍皇曼曼曼暑墨曼詈皇詈詈曼詈皇!鼍鼍喜晕!鼍鼍詈菖詈量皇鲁鼍鼍曼量曼宣詈曼曼!詈詈喜量鼍鼍曼鼍Li,i,皇詈詈皇曼皇鼍鼍拿鼍皇詈曼詈皇曼皇鼍詈曼鲁皇 安全精确软着陆月球导航方案设计 李爽，张泽旭，崔平远 (哈尔滨工业大学．深空探测基础研究中心．哈尔滨15000]) (Email：I／shmmgC脚．hitcclu．锄．TEL：0451 文摘：当前的月球软着陆导航精度低、无障碍检测规避机动能力，很难适应未来深空探测安全 精确着陆的需要．本文以安全．精确着陆月球为出发点，对软着陆月球的导航方案进行了初步的 设计分析：利用光学导航传感器和星栽软件实现自主障碍检测和规避：为了得到探测器相对预定 着陆点的状态信息。设计了基于图像信息的着陆导航方案． 主题词：软着陆；导航；障碍检测；障碍规避；月球 1引言 为了对某些具有科学价值的区域进行实地考察研究或者执行取样返回任务，着陆器需要在预定区域实 现安全软着陆·2003年圣诞节前后NASA的勇气号和机遇号火星探测器成功着陆火星并发回大量具有科 演化过程和月球地质特征进行研究。我国的探月工程一嫦娥工程分三步实施：首先是从现在到2007年， 一期工程主要是绕月探测；2005年至2012年，二期工程将实现月面软着落，探测与月面巡视勘查： 2010年至2017年，三期工程将实现在月球着落采样返回地球。安全软着陆行星、月球是深空探测活动 所必须的、重要的一环。当前的行星际探测活动的软着陆的成功率、生存率还是比较低。40多年来，前苏 联、美国、日本和欧洲共实施了30多次火星探测活动，其中2／3以失败而告终；在月球探测活动中，前苏 这远远不能令人满意．因此，有必要发展新一代的软着陆导航方案． 。 为了安全精确软着陆月球，本文中提出了一种新的自主软着陆月球导航制导方案。新的着陆方案和传 统的月球软着陆方案相比最大的不同之处在于着陆的最后阶段一即垂直下降段引入了危险区(也称障碍 区)检测规避技术．为了实现在预定科学考察区域安全着陆，在垂直下降段着陆器利用导航相机对月球的 地表面进行拍照，获取高分辨率灰度图像；然后利用星载的障碍(危险)区域检测、规避软件对所得到的 灰度图像信息进行处理，一旦确认预选定的着陆点位于危险区．着陆器要进行规避机动、重新选定着陆点， 以实现安全着陆。为了保证着陆器实现安全着陆，在整个垂直下降过程中，障碍区域检测、规避算法一直 循环工作，直到着陆器下降到距离地面1米高的位置，此时制动发动机关闭，着陆器在月球引力的作用下 自由落向月面．为了保证在垂直下降段着陆器有充足的燃料进行障碍规避机动，动力下降段中必须要保证 燃耗最优或者此优。图1给出了软着陆行星的示意图。 图1月球软着陆示意图 85 ’ 安全精确软着陆月球导航方案设计 本文在结构上分为三部分；第一部分是引言：第二部分简要的描述了着陆月球的飞行程序；第三部分 给出了一种自主障碍检测算法，并给出了障碍规避策略；传统导航方案的不足和基于图像信息的着陆导航 方案在第四部分中给出；最后一部分是结论和展望。 2着陆飞行程序 从月球停泊轨道开始，到探测器最终下降到月面结束。整个着陆过程大致可分为四个阶段： 1)离轨机动 根据预先选定的着陆点，确定探测器在停泊轨道上开始下降的位置和时刻。制动发动机工作～段很短 的时间，给予探测器一个有限的制动冲量，探测器离开原来运行的停泊轨道，开始向月面下降．离轨冲量 的方向和轨道速度方向相反，冲量的大小要保证后面的霍曼转移轨道的近月点位于预定着陆点附近． 2)霍曼转移段 探测器在制动脉冲结束后脱离原来的停泊轨道，进入过渡轨道。过渡轨道是一条椭圆轨道，其近月点 位于预定着陆点附近并且距离月面15公里． 3)动力下降段 探测器沿着半程霍曼转移轨道下降到近月点附近(距月面15公里)，此时制动发动机开始工作，进入 动力下降段。动力下降段是一个全推力制动过程，这个阶