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3-1-2 数字积分法（DDA法） 1. 数字积分法直线插补 若要加工第一象限直线OE，如图所示，刀具以匀速V由起点移向终点，其X、Y坐标的速度分量为Vx，Vy，则有 针对实际情况转化为定积分： 如果存放Xe，Ye寄存器的位数是n，对应最大允许数字量为 （各位均为1），所以Xe，Ye最大寄存数值为， 则： 表3-3 DDA直线插补运算过程 图3-27 “半加载”后DDA圆弧插补实例 * 数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital differential Analyzer)，是在数字积分器的基础上建立起来的一种插补算法。优点：易于实现多坐标联动，较容易地实现二次曲线、高次曲线的插补，并具有运算速度快，应用广泛等特点。 如图3-15所示，设有一函数Y＝f(t)，求此函数在t0~tn区间的积分，就是求出此函数曲线与横坐标t在区间（t0，tn）所围成的面积。 图3-15 函数Y=f(t)的积分 (3-15) 式中Yi为t=ti 时f(t) 的值。取Δt 为基本单位“1”，则上式可简化为 (3-14) 图3-16 数字积分器结构框图 数字积分器工作原理： 数字积分器通常由被积函数寄存器、累加器和与门等组成。 其工作过程为：每隔Δt 时间发一个脉冲，将函数寄存器中的函数值送累加器里累加一次，令累加器的容量为一个单位面积，当累加和超过累加器的容量一个单位面积时，便发出一个溢出脉冲，累加过程中产生的溢出脉冲总数就等于所求的总面积，也就是所求积分值。 引例：加工图示所示直线：设累加器容量为1，将Xe＝7，Ye＝4分别分成8(23)段，分别存入X和Y函数寄存器中。 第一个时钟脉冲来到时，没有溢出脉冲。 第二个时钟脉冲来到时，Ｘ,Y寄存器均溢出,各进给一步。 第三个脉冲到来时，X寄存器溢出,往该方向再走一步，Y累加器中无溢出脉冲，Y向不走步。 如此下去，直到输入第8个脉冲时，积分器工作一个周期， X方向溢出脉冲总数为(7/8)· 8=7，Y方向溢出脉冲总数为(4/8) · 8=4，到达终点E。 每溢出一次，就往X或（和）Y方向前进（插补）一次 各坐标轴的位移量为 累加器容量的选择原则 用累加来代替积分，刀具在X，Y方向移动的微小增量分别为： 取Δti = 1（一个单位时间间隔），则 若经过m次累加后，X，Y都到达终点E（Xe，Ye） 两者互相制约，不能独立选择，m是累加次数，取整数，k取小数。还要保证沿坐标轴每次进给脉冲不超过一个，即保证插补精度，应使下式成立 可见累加次数m与比例系数k 之间有如下关系： 或 上式表明，若寄存器位数是n，则直线整个插补过程要进行2n 次累加才能到达终点。 累加次数 则 为使上式成立，不妨取 对于二进制数来说，一个n位寄存器中存放Xe和存放kXe的数字是一样的，只是小数点的位置不同罢了。因而在被寄函数寄存器里可只存Xe，而省略k。 例如，Xe=100101在一个6位寄存器中存放，若k=1/26，kXe=0.100101也存放在6位寄存器中，数字是一样的，若进行一次累加，都有溢出，余数数字也相同，只是小数点位置不同而已，因此可用Xe替代kXe 图3-19 平面直线的插补框图 X被积函数寄存器JVX 与门 X累加器JRX Y被积函数寄存器JVY 与门 Y累加器JRY △t Δx ΔY 图3-19中每个坐标轴的积分器由累加器和被积函数寄存器组成，被积函数寄存器存放终点坐标值。若寄存器位数为n，经过2n次累加后，每个坐标轴的溢出脉冲总数就等于该坐标的被积函数值，从而控制刀具到达终点。 例3-3 设有一直线OE，如图3-20所示起点坐标O(0，0)，终点坐标为E（4，3），累加器和寄存器的位数为3位，其最大可寄存数值为7（J≥8时溢出）。若用二进制计算，起点坐标O（000，000），终点坐标E（100，011），J≥1000时溢出。试采用DDA法对其进行插补。 其插补运算过程见表3-3。 图3-20 DDA直线插补实例 第一象限顺圆如图所示，圆弧插补时，要求刀具沿圆弧切线作匀速运动，有： 由于第一象限顺圆对应Y 坐标值逐渐减小，所以式(3-21)中表达式中取负号，即Vx，Vy均取绝对值计算。 (3-21) 增量形式为： (3-20) 2. 数字积分法圆弧插补 与DDA直线插补类似，也可用两个积分器来实现圆弧插补，如图3-22所示。 第一象限顺圆弧插补器 第一象限逆圆弧插补器 DDA圆弧插补与直线插补的主要区别为： 圆弧插补中被积函数寄存器寄存的坐标值与对应坐标轴积分器的关系恰好相反。 圆弧插补中被积函数是变量，直线插补的被积函数是常数。 圆弧插补终点判别需采用两