自控理论 4-2极坐标图.pptVIP

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2018-01-13 发布于河南
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自控理论 4-2极坐标图.ppt

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自控理论 4-2极坐标图

§4-2 极坐标图 4.惯性环节G(jw) 5. 一阶微分环节 6.振荡环节G(jω) 振荡环节G(jω)曲线 7. 二阶微分环节 8. 延迟环节二. 开环系统的极坐标图 1.最小相位系统极坐标图的近似绘制: (1) 将开环传递函数按典型环节分解 (3) 与坐标轴的交点例绘制开环系统极坐标图。解此系统 ν= 0，n - m = 3, G(j 0)=100∠0 0 ； G(j∞)=0∠(n-m)(-900)= 0∠-270 0 【例4-4】绘制系统极坐标图。解此系统 ν=1，n-m=3, G(j 0+)H(j 0+)=∞∠ν(-90) =∞∠(-900) ； G(j∞)H(j∞)=0∠(n-m)(-900)=0∠-2700；令 Im[G(jw)H(jw)]=0，求得ω=±10，取ω=10 并代入 Re[G(jw)H(jw)]= -0.4, 即曲线与实轴交于（-0.4, j0）点。再令 Re[G(jw)H(jw)]=0,求得w=∞ ,G(j∞)H(j∞)=0 说明曲线与虚轴交于坐标原点。如图4-6所示。 2. 非最小相位系统极坐标图的近似绘制: * 一. 典型环节极坐标图表4-1 G(s) = 0.5s+1 1 0.25 w2+1 A(w)= 1 j(w) = -tg-10.5w 20 8 5 4 2 1 0.5 0 ω 0 1 -14.50 0.97 -26.60 0.89 -450 0.71 -63.40 -68.20 -760 -840 0.45 0.37 0.24 0.05 A(w) j(w) j 0 1 Im[G(jw)] Re[G(jw)] 0 1 Im Re (0z1) (0z0.707) （Nyquist曲线） 0 j 1 wn wr 0 Re Im 1 A B A: B: 振荡环节 G( jw ) 0 1 Im Re 0 1 Im Re Gi(s)为除1/sν、K外的其它典型环节粗略画三个特殊点 (2) 起点和终点 ① 低频段如图4-4所示 ② 高频段 Im Re w=∞ w=0 G1(jw) w=0 Im Re w=∞ G2(jw) w=∞ Im Re w=0 100 -8 -j56.8 w=1.2 中频段: 图4-6 例4-4的频率特性Nyquist图 -1 -0.4 Re Im *