自动控制例题必考3.pptVIP

例3.8 例3.9 例3.10 * 例3.1 已知二阶系统单位阶跃响应c(t)=10-12.5e-1.2tsin(1.6t+53.1o) 求系统超调量、峰值时间和调节时间。 解: 实际中常用的另一方法： 求出Ф(s)=C(s)/R(s)，然后与传函标准形式比较，可得到ωn及ζ。 选择图中参数K1、 Kt，使系统ωn=6,ζ=1. R(s) C(s) (-) 例3.2 E(s) R(s) C(s) (-) (-) K1 Kts 解： 例3.3 设系统特征方程为3s4+10s3+5s2+s+2=0；试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。 3 10 5 1 2 0 0 解：列出劳斯表 所以，系统不稳定，且在S右半平面有两个根。 例3.4 已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，试确定系统稳定时的K值范围。 解：D(s)=s(s+1)(0.5s2+s+1)+K(0.5s+1) 2D(s)=s4+3s3+4s2+(2+K)s+2K 1 3 4 2+K 2K 0 0 K稳定范围为0K1.705 例3.5 已知单位反馈系统的开环传递函数 试求输入分别为r(t)=2t和r(t)=2+2t+2t2时，系统的稳态误差。 解：首先判断系统稳定性。可知三系统都稳定。 ￥ = + + = ￥ = = ￥ = = = = + = = = = = 3 ss 2 ss 1 ss ss a 3 ss v 2 ss p 1 ss a v p e e e e , K 4 e , K 2 t) 2 (r e , 21 2 K 1 2 e 0, K 0, K 20, K 20, K (1) ￥ = + + = ￥ = = = = = = + = = = ￥ = = 3 ss 2 ss 1 ss ss a 3 ss v 2 ss p 1 ss a v p e e e e , K 4 e 0.2, K 2 t) 2 (r e 0, K 1 2 e 0, K 10, K , K 10, K (2) 20 e e e e 20, K 4 e 0, K 2 t) 2 (r e 0, K 1 2 e 0.1, K , K , K 0.1, K (3) 3 ss 2 ss 1 ss ss a 3 ss v 2 ss p 1 ss a v p = + + = = = = = = = + = = ￥ = ￥ = = （1）r(t)作用下的稳态误差； （2） n1(t)作用下的稳态误差； （3） n1(t) 、n2(t)同时作用下的稳态误差； 已知G(s)=Kp+K/s, F(s)=1/Js,输入r(t)和扰动n1(t)、n2(t)均为单位阶跃函数，试求： 例3.6 R(s) E(s) N1(s) C(s) F(s) G(s) B(s) (-) N2(s) 解： 例3.7 判断稳定性。(参见新教材P107，例3-24) 解: (自阅） 解: 已知四个二阶系统闭环极点分布图，试比较其性能。 (自阅） 解: *