自动控制原理习题课2.pptVIP

5-1 设系统的开环传递函数为 求信号频率为f=1Hz，振幅Ar=10时，系统的稳态输出. 解：由开环传递函数 可得闭环传递函数： 则幅频特性 (P137) 相频特性 已知f=1Hz，可得 带入 Ar=10，可得稳态输出: 课堂习题第3题 求系统的对数频率特性曲线 解： 系统开环传递函数可分解为： 比例环节P140 积分环节P143 惯性环节P141 5-15（4） 解： 5-19 （P175） 解: （c）当 由0至 变化时曲线对（-1，j0）点的相角增量为0（不包围（-1，j0）），故 系统稳定 （h）当 由0至 变化时曲线对（-1，j0）点的相角增量为 故 系统不稳定 做错的同学建议多看看书P155例5-4，P157-158 第5.4.4节 5-20（2） 求幅相特性，并判断系统的稳定性 解： 法1：对数频率特性 法2：奈氏曲线(P157) 解：由开环频率特性知，系统有两个开环零根，可将其视为稳定根，p=0. 由 得 绘出奈氏曲线如下图所示： 两个零根应增补半径无穷大，负转为π的大圆弧 当 由0至 变化时曲线对（-1，j0）点的相角增量为 故 系统不稳定 （4） 解： 法1：对数频率特性 法2：奈氏曲线 解：由开环频率特性知，系统有两个开环零根，可将其视为稳定根，p=0. 由 得 绘出奈氏曲线如下图所示： 两个零根应增补半径无穷大，负转为π的大圆弧 当 由0至 变化时曲线对（-1，j0）点的相角增量为 故 系统不稳定 5-10单位负反馈系统的开环传递函数为 求相角裕度和幅值裕度 解：（P162） 令 求得 再令 解出 故Kg= 7.6dB 5-22单位负反馈系统的开环传递函数为 (1)确定使系统的幅值裕度等于20dB的K值（P162-例5-8） 解： 令 求得 此时 K=1.1 (2)确定使系统的相角裕度等于60°的K值 解： 求得 此时 即 计算得 6-2 系统的开环传递函数 （2） 闭环系统的相角裕度，幅值裕度 解：串联校正后的传递函数为： 6-8 设控制系统的开环传递函数 （1）绘制系统的Bode图，求相角裕度 （2）采用传递函数为 的串联超前校正装置，求校正后系统的相角裕度，并讨论校正后系统性能有和改进 解： （1） （2） 因此可知，串联校正后系统平稳性、快速性，稳定性都变好（P180） 6-10 单位反馈控制系统如图所示，要求采用速度反馈校正，使系统具有临界阻尼（ ），试求校正环节的参数值，并比较校正前后系统的精度。 解：（1）校正环节的参数值 加入速度反馈后（P184），新系 统的闭环传递函数为： （2）比较校正前后系统的精度 原系统开环传递函数： 开环增益为14.4 新系统的闭环传递函数为： 开环增益为 均为I型系统，但后者开环增益下降，系统对于斜坡输入的稳态误差增加（p98） 6-12已知系统如图所示，要求闭环回路过阻尼，即回路的阶跃过渡过程无超调 ，并且整个系统具有二阶无差度，试确定K值及前置校正装置 解：系统的闭环传递函数为： 期望闭环传递函数为（二阶系统）： 因此，若系统要求二阶无差 则 使回路的阶跃过渡过程无超调，则由根轨迹法， 求分离点