第三章3-11相对运动图解法.pptVIP

第三章 平面连杆机构及其设计 §3.11用相对运动图解法作平面机构的运动分析 二、两构件组成移动副的重合点间的速度及加速度关系 * §3.1 平面连杆机构的类型和应用 §3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性 §3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求 §3.4 刚体导引机构的设计 §3.5 函数生成机构的设计 §3.6 急回机构的设计 §3.7 轨迹机构的设计 §3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析 §3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 §3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计 §3.11 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 §3.11用相对运动图解法作平面机构的运动分析 一、同一构件上两点间的速度及加速度关系 二、两构件组成移动副的重合点间的速度及 加速度关系 相对运动图解法所依据的基本原理是相对运动原理。 一、同一构件上两点间的速度及加速度关系 一、同一构件上两点间的速度及加速度关系 由理论力学可知：构件的平面运动可以认为是随构件上某点的平动（牵连移动）和绕该点的转动所组成。 为此，构件上任一点B的运动可以认为是由随同该构件上另一任意点A的平动与绕点A的转动所合成。即 选速度比例尺μv （m/s）/mm， 在任意点p作图使 vA＝μv pa， a b 同理有： vC＝vA＋vCA 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA 相对速度为： vBA＝μv ab vB＝vA+vBA 按图解法得： vB＝μv pb, 不可解！ p 设已知大小： 方向： ⊥BA √ √ ? √ ? 方向：p ? b 方向： a ? b B A C vB 一、同一构件上两点间的速度及加速度关系 vC＝vA＋vCA ＝vB＋vCB 方向： a ? c 方向： b ? c 方向：p ? c 不可解！ 同理有： vC＝vB＋vCB 大小： ? √ ? 方向： ? √ ⊥CB 联立方程有： 作图得：vC＝μv pc vCA＝μv ac vCB＝μv bc 大小： ? √ ? √ ? 方向： ? √ ⊥CA √ ⊥CB ω2＝vBA/lBA＝μvab/μl AB 同理：ω2＝μvca/μl CA 称pabc为速度多边形（或速度图解)，p为极点。 因：ab⊥AB＝cb⊥CB＝ca⊥CA 所以 △abc∽△ABC 方向：ab a b p c A C B 作者：潘存云教授 A C B ω2 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 c a b p A C B 速度多边形的性质: a. 连接p点和任一点的向量代表该 点在机构图中同名点的绝对速 度，指向为p→该点。 b.连接任意两点的向量代表该两点 在机构图中同名点的相对速度， 指向与速度的下标相反。如bc代 表vCB而不是vBC ，常用相对速 度来求构件的角速度。 c.因为△abc∽△ABC，称abc为ABC的速 度影像，两者相似且字母顺序一致。 前者沿ω2方向转过90°。 特别注意：影像与构件相似而不是与机构位形相似！ P d.极点p代表构件上速度为零的点。 D 速度多边形的用途： 由两点的速度可求任意点的速度。 例如，求BC中间任意点E的速度VE时，bc上中间任意点e为E点的影像，连接pe就是vE。 作者：潘存云教授 A C B E D c a b p e b’ B A C 加速度关系： 求得：aB＝μap’b’ 选加速度比例尺μa (m/s2)/mm， 在任意点p’作图使aA＝μa p’a’ (如右中图) b” 设已知角速度ω2，A点加速度和aB的方向 A、B两点间加速度之间的关系有： aB＝aA + anBA+ atBA atBA＝μab”b’ 方向: b” ? b’ aBA＝μab’ a’ 方向: a’ ? b’ 大小： 方向： ? ⊥BA ? √ √ √ B?A ω22lAB aA aB a’ p’ aC＝aA + anCA+ atCA ＝ aB + anCB+ atCB (如右下图) 作图求解得: atCA＝μac”’c’ atCB＝μac” c’ 方向：c”’ ? c’ 方向：c” ? c’ 方向：p’ ? c’ ? ? √ √ ? √ √ ? √ √ √ √ √ √ b’ b” a’ p’ c”’ c” c’ aC＝μap’c’ 同理: 角加速度：α＝atBA/ lAB 得：a’ b’/ lA