面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计.PDFVIP

中国科技论文在线 第40 卷第12 期 机 械 工 程 学 报 Vol.40 No .12 2004 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 4 面向虚拟装配与遥操作的新型数据臂设计* 孟 偲 林 华 王田苗 丑武胜 (北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083) 摘要：数据臂是可佩戴的人机交互设备。首先综述了国内外数据臂的研究，其次基于平面四杆机构和空间机构运 动的确定性原理，设计了一种机构测量式的新型7 自由度外骨架数据臂，给出了机构简图和数据臂测量人手臂运 动信息的机构原理、建立了传感器与测量关节之间数学关系模型，探讨了一般异构机器人的控制方法，然后加工 出样机数据臂并进行了走直线轨迹和圆轨迹试验、遥操作控制试验，给出了数据臂的试验曲线，证明了数据臂应 用于遥操作控制等领域的有效性。 关键词：人机交互设备 数学模型 试验研究 中图分类号：TP2 但其固定基座限制了人的移动，重量达到6 kg[3]。韩 * 0 前言 国科技研究所近年来对力反馈数据臂投入了较大的 研究力度，利用串联机构和并联机构等方式设计实 数据臂是一种可佩戴在人手臂上的外骨架式 现了外骨架手臂和KIST 系列数据臂，对如何提高数 装置，是一种新型的对人友好的人机交互设备，受 据臂可穿戴性、力反馈方式、检测机理等进行了多 到韩、美、日、意等国家的重视和研究，被认为会 种尝试，数据臂整体重量在3～4 kg[4~6] 。 在增强士兵力量、医疗康复、遥操作、遥外科、虚 北京航空航天大学机器人研究所在国内率先 拟装配与制造和游戏等领域内大有作为。 开展了可佩戴式数据臂的研究，于2000 年设计研制 数据臂与传统的PHANToM 、手控器或空间鼠 了BH－I 型力反馈数据臂，该数据臂通过闭链机构 标一样可以作为主从遥操作与 VR 中的3D 人机交 方式检测人手臂的5 个关节，通过带绑定与人手臂 互接口。但是后者不是以人为中心的人机交互设备， [7] 固连，力反馈直接作用在关节上 。 因而对人不够友好自然。可佩戴式数据臂的基座在 基于 BH －I 型数据臂和国外数据臂的研究工 人的身体上，因而人可以自由移动；同时数据臂是 作，开展了 BH－II 型数据臂的研究，根据人右手 基于人手臂的运动学设计，不会限制人手臂的运动， 臂的运动学分析，利用机构测量方式设计与实现了 因而具有较大的工作空间，符合人的控制习惯。此 BH －II 型数据臂。其中前臂与上臂使用了内外同轴 外通过给数据臂增加力反馈功能还可以增强用户交 的滑环机构，肘部关节使用了四杆机构，而腕关节 互的真实感。 与肩关节则使用了空间机构。给出了 BH－II 型数 美国 Armstrong 实验室设计了用尼龙带绑附在 据臂的机构简图、检测原理和数学模型，然后制作 肩臂上的外骨架设备，共计 7 自由度，可以适应不 加工出了样机，进行了相应的遥操作试验，给出了 同人手臂，但实际上是由手臂带动的串行链，没有 试验结果和性能分析。 研究力反馈，重量达到15 kg[1] 。意大利ARTS 实验