双轨悬挂自行输送机动力学优化设计研讨.pdfVIP

第五届博士生学术年会论文集 双轨悬挂自行输送机动力学优化设计研究 黄大巍1’2 高秀华1 刘宏学2 苏 波2 刘世新2 1．吉林大学机械科学与工程学院，吉林省长春市，130025； 2．机械工业第九设计研究院，吉林省长春市，130011 摘 要 考虑了双轨悬挂自行输送机系统的运动学特性，建立了双轨悬挂自行输送机的 运动学模型；推导出双轨悬挂自行输送机的六自由度动力学方程；对双轨悬挂自行输送机的主 体机构进行参数化分析，相互制约的各设计参量对整车性能的影响，得出最优的输送机的设计 参量，最佳的输送机设计结构。 关键词 轨悬挂自行输送机 虚拟样机 动力学 优化设计 20世纪90年代初，我国开始使用自行小车输送机形式的悬挂运输设备。迄今为止，在轻工、汽车 和工程机械等领域多采用单轨悬挂自行输送机。 随着轻工、汽车等行业的发展，迫切需要适用于大型宽体工件输送的输送设备。而单轨悬挂自行输 送机已不能完全满足工件的输送要求。在此基础上开发试制双轨悬挂自行输送机的任务越来越迫切。 由于双轨悬挂自行输送机采用四点吊挂，在输送工件的过程中稳定性较好，双轨自行输送机特别适合大 型宽体工件的空中输送与转弯。 随着国民经济的发展，双轨悬挂自行输送机的优势日渐突出。相对单轨形式，双轨悬挂自行输送机 结构复杂、造价高，国内至今还没有成功的设计制造经验，因此在设计开发国内首台双轨悬挂自行输送 机过程中，迫切要求以先进的计算机辅助设计手段代替传统的经验设计方法，以保证双轨悬挂自行输送 机从方案阶段到最终的产品演示能够以虚拟样机的形式展现给研发人员，能够大幅度地提高工作效率， 降低开发成本。 本文充分考虑了双轨悬挂自行输送机系统的运动学特性，建立了双轨悬挂自行输送机的运动学模 型；推导出双轨悬挂自行输送机的六自由度动力学方程；对双轨悬挂自行输送机的主体机构进行参数化 分析，相互制约的各设计参量对整车性能的影响，得出最优的输送机的设计参量，最佳的输送机设计 结构。 一、双轨悬挂自行输送机动力学模型 由于双轨悬挂自行输送机的空间结构比较复杂，因此在建立双轨悬挂自行输送机的动力学模型时， 需要对输送机的物理模型进行适当地简化，物理模型简化过程中主要考虑以下几个方面。 1．机构工作特点 由于双轨自行输送机以恒转速电机驱动，且运行速率较低，所以忽略承载小车内部结构相互作用对 系统动态性能影响。因总载重较大，集中于吊挂部分，故忽略承载小车质量和几何尺寸的影响。 2．求解效率 由于输送机这一空间机构自由度较大，且存在多个构件之间的耦合作用，以内外轨两点吊挂代替原 机械与汽车工业47 四点吊挂形式将有助于方程的求解，分别将该内、外轨吊点运动视为原内、外吊点平均位置的等效运动， 从而减小了系统总自由度，便于定性分析双轨情况下的运动特点。 输送机简化为图1所示空间结构：承载小车简化为在轨道上滑动的质点，分别与吊杆组成刚体杆 1～2，吊架及载重简化为与四刚体杆以十字铰接的刚体平台3。 系统总自由度可按下式计算： X2)一6 式中：Pi(i一1，…，5)为第i级运动副，限制i个自由度。 Z r ， ___～ 蟪。 ×／ ，，．夕／。}＼1、、 I纠p l一式 2＼ l 7 么； 图1双轨悬挂自行输送机空间6自由度模型 1．输送机外侧轨道两吊杆等效合成12．输送机内侧轨道两吊杆等效合成；3．输送机框架、吊具及工