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第九章 平衡问题：能量方法 第三章已经讨论了应用矢量方法求解平衡问题。本章进一步叙述求解平衡问题的能量方 法。用矢量方法求解平衡问题时，约束对系统的作用通过约束力实现，平衡条件表达了主动 力和约束力之间的关系。在本章中，约束对系统的作用表现为限制系统中的质点或刚体在某 些方向上的位移，平衡条件为主动力和约束允许位移之间的关系。本章叙述的分析方法以受 约束系统功的关系为基础，通过对约束的研究，导出平衡时主动力满足的关系，即虚功原理。 在应用能量方法求解平衡问题时，约束力通常不在方程组中出现。因此，对于较为复杂 的受约束系统，与矢量方法相比，能量方法可能简化求解过程。能量方法不仅可以建立平衡 时主动力间的关系，还能在给定主动力时确定平衡位形并分析平衡的稳定性。根据§8.2 叙述 的动静法，动力学问题可以通过附加惯性力转化为静力学问题处理，虚功原理也可应用于动 力学问题的分析，将在下章中具体讨论。通常将从功和能量观点用解析方法研究质点系和刚 体系动力学的分支学科称为分析力学。虚功原理是分析力学的基础。 本章以虚功原理为核心叙述求解平衡问题的能量方法。首先叙述功的概念和计算方法， 并引入势能的概念。然后阐述约束、虚位移和理想约束的概念，叙述虚功原理，并举例说明 该原理的应用。最后，引入广义坐标和广义力的概念，叙述用广义坐标表示的虚功原理，并 讨论有势力系统平衡及其稳定性。 §9.1 功和势能 1 功的概念和计算 在物理学中，力对物体作用在一段路程中的累积效应用功来度 量。如图9-1 所示，质点P 在力F 作用有无限小位移dr 。力F 与无 限小位移dr 的标积，定义为力F 在元位移dr 上对质点P 所作的元功， 记作d′W，即 ′ d W F ⋅d r (9.1.1) 其中用d′W 表示元功而不用d W 是因为在一般情形，元功不是某个函 数的全微分。如图9-1 所示，当质点沿路径C 自位置 1 运动到位置2 图9-1 力的功 时，元功沿路径的曲线积分称为质点P 在沿 C 运动过程中力对质点 的功，记作W，即 W ∫F ⋅d r (9.1.2) C 一般情形下，该积分与路径C 有关。 力的功的概念可以推广为力系的功。设力系F (i=1, 2, …, n) 中诸力F 分别作用于质点P ， i i i P 的矢径和运动轨迹分别为r 和C ，则力系的总元功为该力系中所有力的元功之和，即 i i i n ′ d W ∑F ⋅d r (9.1.3) i i i 1 力系的功为该力系所有力的功之和，即 n W ∑ F ⋅d r (9.1.4) ∫C i i i i 1 140 根据式(9.1.2)和(9.1.4)，可以计算各种力的功，方法如 下列例题所示。 例9.1-1：刚度系数为k 、原长为l 的弹簧，一端固定于 点O，另一端与质点P 相连，点