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3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 平移变换 3.3 图形的几何变换 旋转变换 3.3 图形的几何变换 二维基本变换 比例变换、对称变换、错切变换、旋转变换、平移变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 在变换矩阵 中，令b=c=0，则为比例变换矩阵 其中a，d分别为x，y方向上的比例因子 比例变换 3.3 图形的几何变换 对称变换 3.3 图形的几何变换 对称变换 对原点的对称变换: 3.3 图形的几何变换 对称变换 对x轴对称: 对y轴对称: 对y=-x对称: 对y=x对称: 3.3 图形的几何变换 对称变换 3.3 图形的几何变换 旋转变换 在二维空间里，我们作如下规定：图形的旋转是指绕坐标系原点旋转θ角，且逆时针为正，顺时针为负，变换矩阵为 3.3 图形的几何变换 旋转变换 对字母T进行旋转变换（旋转60°) 3.3 图形的几何变换 错切变换 3.3 图形的几何变换 平移变换 这里△x，△y是平移量，应为常数，但是应用上述变换矩阵对点进行变换 而这里的cy，bx均非常量，因此用原来的2×2的变换矩阵是无法实现平移变换。 上述四种变换都可以通过变换矩阵来实现，但是，若实现平移变换，变换前后的坐标必须满足下面的关系 3.3 图形的几何变换 平移变换 将变换矩阵增加一行一列，实施对点进行平移变换 3.3 图形的几何变换 齐次坐标 在平移变换中，我们将[x y]扩充为[x y 1] 实际上是由二维向量变为三维向量。 这种用三维向量表示二维向量的方法叫做齐次坐标法。进一步推广，用n+1维向量表示n维向量的方法称之为齐次坐标法。 所谓齐次坐标就是用n+1维向量表示n维向量得到的坐标。对齐次坐标进行坐标变换称为齐次变换，相应的变换矩阵称为齐次变换矩阵。 设三维空间点P的坐标为(x,y,z)，它是唯一的。若用齐次坐标表示时，则为(hx,hy,hz,h)，且不唯一。 3.3 图形的几何变换 齐次坐标的几何意义 将Oxy坐标系增加一与x轴和y轴正交的w轴。 在w=1的平面上有点P1(x,y,1),则当w由0变化到无穷时，齐次坐标Pw(xw,yw,w) 将处在由OP1定义的射线OQ上。二维坐标则是该射线在w＝1平面上的交点,有 二维齐次变换表示了在w=1平面上点的坐标变换，即P1到P1*的坐标变换 3.3 图形的几何变换 齐次坐标的特点 当w=0时，齐次坐标可用来表示无穷远的点 将图形处理中的各种变换用统一的方式来处理 如二维图形变换矩阵的一般表达式： 齐次变换矩阵通常是非奇异矩阵。当该矩阵奇异时，det A = 0，坐标经变换后维数将降低，如三维坐标在二维平面上的投影变换等。 3.3 图形的几何变换 二维齐次变换矩阵 其中2×2阶矩阵 可以实现图形的比例、对称、错切、旋转等基本变换； 1×2阶矩阵 可以实现图形的平移变换； 2×1阶矩阵 可以实现图形的透视变换， 而[s]可以实现图形的全比例变换。 3.3 图形的几何变换 小结 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 上述的几种变换可用统一的变换矩阵形式来实现，称之基本变换。 但有些变换仅用一次基本变换是不够的，必须由两次或多次基本变换组合才能实现。这种由多种基本变换组合而成的变换称之为组合变换，相应的变换矩阵叫做组合变换矩阵。 设坐标P经过n次变换T1,T2,…,Tn到P*，则变换结果为： P* = PT1T2…Tn = PT 式中，T = T1T2…Tn 为总的变换矩阵，组合变换的目的是将一个变换序列表示为一个变换矩阵。 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 平面图形绕任意点P(x,y)旋转θ角， 需要通过以下几个步骤来实现： (1)将旋转中心平移到原点; (2)将图形绕坐标系原点旋转θ角; (3)将旋转中心平移回到原来位置。 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 二维组合变换 3.3 图形的几何变换 组合变换顺序对图形的影响 复杂变换是通过基本变换的组合而成的，由于矩阵的乘法不适用于交换律，即： [A][B] ≠[B][A] 因此，组合的顺序一般是不能颠倒的，顺序不同，则变换的结果亦不同，如图所示。 3.3 图形的几何变换 3.3.2三维图形变换 三维图形的变换是二维